1. 本选题研究的目的及意义随着科技的飞速发展，智能化技术在各个领域都得到了广泛应用，其中，智能机器人技术作为人工智能领域的重要分支，受到了越来越多的关注。智能侦察小车作为智能机器人技术的一种典型应用，具有体积小、灵活性高、环境适应性强等优点，能够在复杂环境下执行侦察、监视、数据采集等任务，在军事、安防、救援等领域具有广阔的应用前景。本课题旨在设计并实现一种基于STM32的无线视频传输智能侦察小车，以满足对复杂环境下实时侦察和监控的需求。1. 研究目的本课题的研究目的主要体现在以下几个方面：1.设计并实现一种低成本、高性能的智能侦察小车平台。通过采用STM32微控制器作为控制核心，结合传感器、电机驱动、无线通信等模块，构建一个功能完善、性能稳定的智能小车硬件平台，并在此基础上开发相�

全文总字数：2479字1. 研究目的与意义随着微电子技术和计算机技术的蓬勃发展，图像识别技术创始20世纪于50年代后期，在20世纪60年代初开始兴起，经过20多年的发展，图像识别已受到许多学科的广泛重视，在科研与生产等众多领域，尤其在机器人方面得到广泛应用。图像识别所提出的问题，主要是研究用计算机代替人类自动处理大量物理信息，解决人类生理器官所不能解决的问题，从而部分代替人的脑力劳动。1962年，Hu首先提出了矩的概念，后来人们又总结出了7个不变矩，用来提取图像旋转不变基本特征，但是因为其多项式不是正交的，所以计算7个不变矩的计算量非常大。后来出现了正交矩，其中以Zernike矩和Pseudo-Zernike矩为代表，但是他们的多项式复杂，计算量比较大，而且出现了许多不同的计算其多项式的方法。通过求各个方向上灰度共生矩

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）通信的发展一直是科技进步的一个标志。近百年来，随着人类文明的进步，我们的通信科技相比从前已经有了今非昔比的飞跃。其中最大的成果之一，就是从无线通信。从有线通信到无线通信，是通信科技发展历史上的一个重要的里程碑。无线通信的开发，让人们的通信更加方便，让电子工业化的产品更加智能。提到通信我们日常生活中使用最频繁的，除了手机的无线通信技术之外，就是2.4G无线通信技术了。 2．4G无线通信技术是一种无线数据与语音通信的开放性标准。它的优点是成本较低，多用于中距离无线传输，为固定与移动设备通信环境建立一个特别的连接，所以在很多领域，2.4G 作为主流的技术并且被广泛使用。并且由于其工作的免费频段不需授权，所以产品非常容易普及。同时，2.4GHz 传输速�

1. 研究目的与意义（文献综述） 数控雕铣机是数控机床的一种。顾名思义，数控雕铣机不仅用于雕、也用于铣。雕刻机最大的特点是雕，如果工件加工硬度较大时，雕刻机就难以加工。而与雕刻机相比，数控雕铣机弥补了这一短板，它的主轴和进给伺服电机的功率更大，并且床身承受力也更大，在雕刻机的基础上多了铣的功能，可以更好的完成加工任务，例如它能够直接加工硬度在HRC60以上的材料，一次成型[1]。但在其加工过程中需要注意的是要保持主轴的高速，最重要的是数控雕铣机的精度要求很高。雕铣机数控系统是数控雕铣机的控制核心[2]，它对整个雕铣机的性价比和市场竞争力起到了关键性的作用，它的性能的好坏直接决定了数控雕铣机的加工精度和加工效率[3]。不足的是目前国内使用的高档雕铣机数控系统大多都是从国外进口价格十分�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1. 选题背景和研究意义倒立摆系统作为一种典型的非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，具有结构简单、成本低、构件组成参数易于改变等特点，常用来描述线性领域中的不稳定系统和非线性领域中的变结构控制、无源性控制等控制思想。其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制[1]、火箭发射中的垂直角度控制和卫星飞行中的姿态控制[2]等；此外，基于倒立摆系统的双轮平衡小车引起了人们的广泛关注，其结构简单,轻便灵活,节能环保, 深受上班族与学生的青睐与喜爱；鉴于其便捷、绿色的特点,其应用还将日趋广泛[3]。 随着网络技术的迅猛发展和广泛应用，网络化控制系统向网络化、分布化、智能化和综合化发展的�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、课题研究目的及意义 利用IMU模块进行姿态估计的方法广泛应用于惯性导航，例如，无人机，航天器，水下作业导航，无人驾驶技术，智能机器人等等。姿态估计作为惯性导航技术的核心技术之一，尤其在水下这类复杂多变极端恶劣的环境，使用姿态检测的导航技术能发挥其精度高，误差小的优势。探测器的姿态信息是工作人员需要获取的关键信息之一，它的精度决定了作业的准确性，是测量结果是否有效的重要因素。其基本原理是：探测器系统采集加速度计和陀螺仪的数据，并估算出物体的姿态，位置等信息。但加速度计不能提供水平方向的角度变化信息，不能精确修复陀螺仪漂移引起的水平方向的误差。所以，可在原有的陀螺仪和加速度计的基础上，再加入磁传感器修正水平偏航角，从而获�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究背景（研究目的） 全球风资源量约为130000GW，超过全球可利用水能资源总量的10倍以上。我国是最早开发利用风能的国家之一，但早期的风能利用仅局限于风车提水、灌溉等代替人力进行生产作业，并未开展规模化的开发与利用。现在一些经济技术落后的国家或偏远地区，仍保留着原始的风能利用方式。 近代的化石能源危机爆发之前，风能开发利用并未得到世界各国的足够重视，风能利用技术，特别是规模化风电生产技术发展缓慢。随着化石能源危机的加剧，将可再生能源转换为电能的技术受到重视，并在许多国家或地区呈现井喷式的发展，能源利用向新能源利用模式的转型已成为趋势。丹麦大力发展风电，打造新能源城市，2017年风电供给已占其全国电力消费总量的43.4%。我国在风电利用方面成效显著，风

1. 研究目的与意义在随着社会的发展，市场竞争也越来越激烈，因此，各大生产企业都迫切地需要改 进落后的生产技术，以提高生产效率。我国对自动物料分拣系统研究比较晚，分拣作业中 大部分都是采用的人工分拣，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差。在企业、银行、邮政等场合，物料的分拣需要耗费大量的人力和时间，生产线上采用物料自动分拣系统相对于传统的人工分拣有着无可比拟的优势， 如 分拣效率高，因为采用了流水线自动作业方式，自动分拣系统不受气候、时间、人的 体力等因素的限制，可以连续运行，而且单位时间分拣件数多，更重要的是不需要大 量的劳动力来从事分拣作业， 实现了从劳动密集型至技术密集型的转变，能极大地提高生产效率。随着工业的高速发展，其已经在工业生产中得到了广泛的应用，在

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的与意义 智能车辆是目前世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动向。随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车辆已在许多工业部门获得了广泛的应用。无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。除了潜在的军用价值外，还可以应用于科学研究、地质勘探、危险搜索、智能救援等，其在交通运输中的应用前景也受到西方国家的普遍关注。 1.2国内外的研究现状分析 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代，它的发展历程大致可以�

1. 研究目的与意义 直流无刷电机（BLDCM）采用电子换向取代机械换向，这使得不仅具有直流电动机启动力矩大、调速范围宽等优点，还具备维护方便、运行可靠等优点。除此之外，直流无刷电机与其他电机相比具有非常好的转矩特性以及体积优势，在伺服控制系统中得到广泛的应用[1]。随着电气自动化技术的发展，航空航天、智能机器人、自动化设备、交通运输和民用工程等各个领域中对直流无刷电机的控制精度和控制性能要求也越来越高[2]。传统的控制方法具有自适应性和鲁棒性差且对模型的精确性要求高等缺点。因此，研究先进的控制策略，提高机电系统的动、静态性能是一个非常具有意义的课题。 无刷直流电机调速系统具有时变、非线性、强耦合等特征。传统控制策略虽然算法简单、快速性好、控制精度高，但在噪声、负载扰动等因素的影