1. 研究目的与意义（文献综述） 随着海洋资源的开发与海洋科研需求的不断拓展，21世纪走向开发海洋的时代，也是人类可持续发展战略的重要一步。受海洋的自然条件以及人的生理条件所限，凭人自身很难去征服和利用海洋资源。因此，水下机器人的应用越来越广泛．作为水下机器人的一个重要分支，小型海洋航行器（简称AUV）。因其具有环境适应性强、活动范围大、使用方便等诸多优势，各个国家对于水下机器人的研究热点也不约而同地放在了小型海洋航行器上。 水下航行器的种类很多。水下航行器的研制工作起始于20世纪40年代，发展到现代已经形成了很多种类。依据不同的标准可以将它们分为不同的种类。按用途不同可分为作业用和测量用两类，根据脐带电缆的有无可分成有缆、无缆、有缆无缆两用型三类，按照尺寸大小可分为中型、小�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1. 目的及意义 车体或者叫做白车身,是整个汽车零部件的载体,是以”钢结构”为主的支撑部件。车身制造成本占汽车总成本的40 %左右,由此可见在汽车行业中的地位。白车身焊接质量的优劣对整车质量起着决定性作用。白车身通常有30至50多个形状复杂的薄板冲压零件, 在5-75个工位上大批量、快节奏的焊接而成。生产时,装夹定位点多达1700-2500个, 焊点多达4000-5000个。为了提高焊接生产效率、 降低生产成本以适应大规模生产的要 求,自1913年福特汽车公司采用”流水线”生产方式以来,现代白车身焊接大多采用焊接流水生产线的形式。焊接生产线的先进程度直接决定着白车身焊接生产的质量和效率 , 国外汽车焊接生产线已实现了以柔性、多车型混装焊接为代表的高度自动化、机器人大量应用的生产线设计技术�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的 随着人们对电子设备的要求越来越高，微纳晶体谐振器也正朝着高精度、微型化和高稳定性的方向快速发展。为了顺应微纳晶体谐振器的发展趋势，封装过程作为生产微纳晶体谐振器的关键一环，微纳晶体谐振器封装设备的移载过程和控制精度也需要进一步提升。 目前，微纳晶体封装设备已经进入设备量产阶段，为了提高设备在市场的竞争力，本文的主要目标是在实现设备有效移载的同时提高其控制性能。同时我们知道，随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制

全文总字数：4635字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的 随着人们对电子设备的要求越来越高，微纳晶体谐振器也正朝着高精度、微型化和高稳定性的方向快速发展。为了顺应微纳晶体谐振器的发展趋势，封装过程作为生产微纳晶体谐振器的关键一环，微纳晶体谐振器封装设备的移载过程和控制精度也需要进一步提升。 目前，微纳晶体封装设备已经进入设备量产阶段，为了提高设备在市场的竞争力，本文的主要目标是在实现设备有效移载的同时提高其控制性能。同时我们知道，随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1.研究背景及意义倒立摆系统是一个非线性，强耦合，多变量和自然不稳定的系统，具有结构简单，价格低廉，物理结构和参数容易调整等特点，在工业和航天业中的控制系统中倒立摆系统有很大的应用舞台。如机器人的行走控制技术至今还未很好的解决，它的站立和行走正是类似于双倒立摆系统;在卫星飞行中的姿态控制问题中，为了使通信卫星在既定的轨道上运行并保持的姿态稳定，需要对倒立摆系统进行研究；为防止单级火箭在拐弯时断裂而诞生的柔性火箭(多级火箭)，其飞行姿态的控制也可以用多级倒立摆系统进行研究。用消除震动来提高侦察卫星皮摄图片的质量，也是应用倒立摆系统[8]。由于倒立摆系统的高阶次、严重不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性，常规的线性控制方法�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着我国经济条件的高速发展和城市化水平的不断加快，车辆的拥有量在飞速的增长。由于停车位的严重缺乏，造成了车辆乱停乱放的现象，间接造成了城市交通的混乱，破坏了城市的居住环境和城市形象。目前，我国城市内大多采用平面式停车场，该种停车场占地面积大，设备复杂，有效停车位置少，对人员车辆安全的保障性差。故建造立体车库已经到了必不可少的地步。 随着汽车在人们生活中普及范围变得越来越广,因倒车引起的事故也越来越多,倒车难的问题得到广泛关注。相对于传统的汽车自动泊车系统,通过车身上的传感器和图像传感器检测泊车过程中车辆的状态,并需要驾驶员的操作。这种方式虽然在一定程度上缓解了驾驶员的倒车压力,但并未从根本上提高车辆泊车的安全性及泊车过程的智能化。因此,

1. 研究目的与意义（文献综述） 研究目的及意义： 随着现代科技迅速发展，装配自动化正逐步发展成当今世界装配发展主流，逐步取代人工手工。装配已成衡量国家机械发展水平主要标志。自动装配技术促进产品制造系统，整体优化生产率得全面提高。用少量调整工人服务于定数量自动装配设备定程度上，提高均衡生产水平自动装配会因工人疲劳疏忽情绪技术熟练等因素影响而造成产品质量缺陷或稳定。实践表明，当达定批量与手工装配保持同水平自动化装配会使成本下降，同时许多情况下装配自动化所占用生产面积比手工装配完成同样生产任务工作面积要小得多。 当今社会，随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、四旋翼飞行器的概述 四旋翼直升机，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾浆。他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力不稳定，所以需要一种能够长期确保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计的目的 近年来，随着地理信息产业的发展和应用的普及，卫星遥感作为地理信息产业的前端，也受到了非常多的关注。其优点毋庸赘述，作为矢量地图的补充已经获得了大众用户的欢迎。但是作为专业地理信息应用来说，数据获取能力不足、现势性差、回访慢等特点则是其硬伤。传统大飞机航摄相比卫星遥感更加灵活，影像质量也更高，但是飞机租赁、机场管理、空域申请流程过于复杂，对云层的要求也相对较高。与此同时，随着通信技术、传感器等技术的发展，无人机作为一种低成本、高精度、操作简便的遥感影像获取设备应运而生，并在传统测绘、数字城市建设、地理国情监测、灾害应急处理等方面取得了很好的效果。 通过对国内的无人机以及相关的一些电子机械结合计算机的，机器人结合人工�

全文总字数：4160字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着现代工业的飞速发展，它所造成的噪声污染也越来越严重，现在噪声污染同污水污染、大气污染、废弃污染一样，已广泛引起人们的重视。如在军事、交通运输、航空航天、工程机械、家用电器等众多领域中，人们对噪声水平的要求越来越高，所以如何降低噪声水平也就成为一个备受关注的课题[1]。 噪声控制一般从三个方面考虑：噪声源的控制，传播途径的控制，接受者的防护，其中在噪声源处减低噪声是噪声控制最有效最直接的方法，所以说噪声源的识别与定位也就成为噪声控制中的关键问题[2]。噪声源识别主要有两个方面的要求：（1）确定主要噪声源的位置，是哪个零部件引起产生的，以及它们对总噪声水平的比重影响，分清哪个是主要噪声源哪个是次要噪声源；（2）确定主要声源的�