全文总字数：7429字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景 齿轮减速器是机械中常用的传动装置，位于工作机和原动机之间，用来增大扭矩和降低转速以满足各种工作机械的需要。齿轮减速器已经成为各国制造业使用传动装置中不可缺少的重要组成部分，同时其性能指标的高低也成为衡量一个国家制造业水平的重要标志。随着知识经济的到来，高新技术逐渐应用于齿轮传动装置的设计改进中，推动着新型齿轮传动装置的发展。 目前，国内常用的大减速比的减速器主要有蜗杆减速器、摆线针轮减速器、涡轮蜗杆减速器（RV减速器）、行星减速器等，这些减速器结构复杂、体积较大；用于精密传动的减速器有2K-V、2K-H行星减速器、RV减速器等，这些减速器制造精度要求高，传动过程中静摩擦力矩较大，要保证其可靠性，在设计中通常采用较大�

1. 本选题研究的目的及意义滑模控制（SlidingModeControl,SMC）作为一种非线性控制方法，以其对系统不确定性和外部扰动具有强鲁棒性，以及控制算法简单易于实现等优点，在过去几十年中得到了广泛的关注和应用。传统的滑模控制方法虽然设计简单，但在实际应用中存在抖振问题，限制了其在一些高精度控制场合的应用。而高阶滑模控制方法的出现，为解决传统滑模控制的抖振问题提供了新的思路，并在近年来得到了迅速发展。对传统与高阶滑模控制问题进行探讨和研究，旨在深入分析和比较两类方法的优缺点，为不同应用场景选择合适的滑模控制策略提供理论依据。同时，通过研究滑模控制方法的最新发展趋势，探索其在解决复杂系统控制问题方面的潜力，为推动滑模控制理论和应用的发展做出贡献。1. 研究目的本研究旨在深入分析和比较传统滑

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 随着科学技术的发展，自动化、智能化是我国当前不可推卸的首要任务。 智能化是现代设备的象征。智能小车是智能机器人的一个分支，研究智能小车避障控制系统的实时性和精确性具有重要的理论和实际意义。智能车作为一种四轮驱动的感知机器人，它行动灵活、操作方便，车体上可集成各种精密传感器数据处理模块，其避障功能保证了智能小车在行进过程中行进方向的自动节，避免发生碰撞，是智能小车的重要组成部分。 实现避障的方法主要有超声波避障、视觉避障、红外传感器、激光避障、 微波雷达等。 目前超声避障、红外检测避障方法的实现方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到实用的要求，因此，成为常用的避障方法。 针对单一传感器的智能小车存在的

1. 研究目的与意义（文献综述）软体机器人是一个新的，正在迅速发展的领域。它以材料科学，机构学和控制科学为基础，以利用软体材料的“机械智能”使机器人获得更简单的高效运动为目标[1]。针对常规硬体机器人关节仅能实现平面一维转动，无法实现全向转动的问题，开发一款可全向弯曲软体驱动器。该软体驱动器可用于开发软体外骨骼手套、软体外骨骼手腕、软体外骨骼肩关节等具有多自由度关节的外骨骼康复机器人装备，解决传统硬体外骨骼康复机器人被动关节过多、结构复杂、运动可靠性低、安全性差的问题。该软体驱动器内部拥有多个独立腔室，当对各腔室充入不同压力的流体后，驱动器的长度增加，在长度增加的同时该驱动器朝着压力较小的腔室均匀弯曲。改变各腔室流体压力的大小，即可实现多个方向的弯曲运动。 国外对�

1. 研究目的与意义（文献综述）软体机器人是一个新的，正在迅速发展的领域。它以材料科学，机构学和控制科学为基础，以利用软体材料的“机械智能”使机器人获得更简单的高效运动为目标[1]。针对常规硬体机器人关节仅能实现平面一维转动，无法实现全向转动的问题，开发一款可全向弯曲软体驱动器。该软体驱动器可用于开发软体外骨骼手套、软体外骨骼手腕、软体外骨骼肩关节等具有多自由度关节的外骨骼康复机器人装备，解决传统硬体外骨骼康复机器人被动关节过多、结构复杂、运动可靠性低、安全性差的问题。该软体驱动器内部拥有多个独立腔室，当对各腔室充入不同压力的流体后，驱动器的长度增加，在长度增加的同时该驱动器朝着压力较小的腔室均匀弯曲。改变各腔室流体压力的大小，即可实现多个方向的弯曲运动。 国外对�

1. 研究目的与意义本课题旨在利用CATIA软件建立车体外形的三维模型，将该模型导入有限元分析软件，利用有限元方法进行相关静力学和动力学分析。研究车体在静载下的形变以及振动模态，探讨车身的几何结构对强度、固有振型的影响。研究的目的是：掌握简单车体外形建模方法，熟练运用有限元分析方法，了解振动模态相关知识。2. 国内外研究现状分析1.国外研究概况电动平衡车的诞生源起，最早是起因于迪恩卡门的DEKA与美国大型医疗器材生产商强生的子公司独立科技（Independence Technology）所合作开发的一种自动平衡式动力轮椅iBOT。卡门观察人类走路的姿势特性，领悟到其实人类之所以可以平稳地直立行走，是因为体内灵敏的平衡器官可以精确地判断出身体重心的改变量，透过小脑的即时反应，然后利用腿部的肌肉即时出力来平衡倾倒的态势�

1. 研究目的与意义新能源汽车采用全铝白车身以达到轻量化的目的。汽车车身是由型材件，冲压件，及标准件等部件构成的结构体，不同断面结构的型材与冲压成形后的板料通过装配和焊接形成车身壳体(白车身)，所以焊装是车身成形的关键。装焊工艺是车身制造工艺的主要部分，其在白车身中的应用有左右侧围总成、前后围总成、地板总成、顶棚组件总成等。本课题以全铝白车身后围骨架总成为研究对象，从铝合金焊装工艺在汽车轻量化方面的需求出发，设计其CMT焊装工艺，并通过碰撞，挤压等物理实验对其焊装结构强度，安全性进行校核。CMT冷金属过渡技术是指在数字控制下的短电弧和焊丝的换向监控，可以极大地减少焊渣飞溅，同时其焊接热量较传统TPS焊接大幅降低，更能在薄壁结构件和不同壁厚结构件的焊接应用中保证良好的焊接过渡与�

1. 研究目的与意义RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定。RV减速器的研究设计对促进减速器的研究开发与生产应用以及我国工业机器人产业的发展有着重要的工程实际意义。RV减速器轮系包括摆线轮、渐开线行星齿轮、齿轮轴和曲柄轴。其外围结构包括针齿、针齿壳、左右行星架。轮系齿形的设计、零件的配合、装配与干涉检查构成了减速器结构设计的要点。同时，为了便于系列化产品的设计更改，更需要一种基于特征的参数驱动的三维建模和虚拟装配技术�

全文总字数：5696字1. 研究目的与意义（文献综述） 1、目的及意义 1.1、研究背景及意义 AGV，即自动导航车，近年来，在我国得到迅猛发展，主要在汽车制造业、电子行业柔性生产线、金属和机械加工行业等广泛运用，以实现生产自动化，提高生产效率。此外，还应用于重型货物装卸、仓储仓库等场所的货物转运以及一些搬运平台、危险作业等。 AGV具有速度快、效率高、可控性强、安全性高的优点，能够减轻工人劳动强度，降低对劳动力的依赖性，降低成本，提高工厂效率，对工厂生产发展意义十分重大，AGV这些在工业生产中的优势，使其为为近年来研究的热门项目之一。 但AGV却存在一些需要攻克的问题，如自动化程度不够，不能实现完全自主作业，动力问题，设计条件不充足等，诸难点与优势相互混杂下，使得AGV难以广泛运用。总而言之，�

全文总字数：6279字1. 研究目的与意义（文献综述） 1 目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 研究目的及意义 随着世界上许多国家和地区老龄化趋势的不断攀升，致残几率和残疾人的数量急剧增加。传统意义上的人工医疗设备已经不能满足患者的康复需求，这也使得人们对用于四肢康复的康复机器人的需求增大。在康复机器人的研究中，气动人工肌肉的结构特点满足机器人功能的要求[1]， Mckibben型气动肌肉（Pneumatic Muscle Actuator，PMA）是一种新型的气动驱动器，因其具有功耗小、输出力大、柔顺性好、价格低廉、安全性高等优点被广泛应用于康复机器人领域[2]。 尽管Mckibben 型气动肌肉拥有如此良好的特性，但由于气动人工肌肉的非线性和自身的柔性,对其进行控制相当困难。一方面PMA是由一段外部包裹纤维网的橡胶管和两端的接头连接组成