1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 无人驾驶车辆是一个集各种高新技术于一体的综合体,同时也是智能交通系统的重要组成部分，在民用、军事和科学研究，工业生产等领域都有着很广的应用及发展前景。其关键技术主要包括路径跟踪、路径规划、自主换道避障等。本文主要针对基于模糊PID车辆路径跟踪设计展开一系列研究。 随着社会的不断发展进步，当前社会对于交通安全问题关注度越来越高,这对智能车辆的研究起到了极大地促进作用。本文研究的车辆路径跟踪技术是指在已经得到目标路径的前提下，根据车辆当前的行驶状态和车辆与道路之间的相对运动关系，按照一定的控制策略综合控制车辆的行驶速度和行驶方向,使车辆的行驶轨迹与目标路径间的偏差能够满足目标函数的指标要求。它所应用到的领域不仅包括了交通驾驶，而且�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着国家电网建设智能电网意见的出台，坚强可靠的智能电网建设被提上国家电网公司发展的日程。高电压等级的输电线路的安全可靠稳定运行直接影响着国民经济的稳定发展。因此，对于高电压等级的输电设备进行监视监控是必要的。为了保证电力设备的安全运行，电力设备识别是必须的，也是必要的。 机器视觉是指通过图像摄取装置将被摄取的目标转换成图像信号，根据像素分布和宽度、颜色等佶息，转换成数字信号，图像系统对这些信号进行各种运算。常见机器视觉主要执行预处理功能，如边缘检测、移动目标检测、纹理分析，以及立体造型、曲面色彩等，主要目的是使得看见的对象更突出 国外在70年代:首次提出较为完整的视觉理论，已经出现了一些视觉应用系统．70�

1. 本选题研究的目的及意义路径规划是人工智能、机器人学、交通运输等领域的重要研究方向之一，其目标是在复杂环境中找到一条从起点到终点的最优或次优路径。不规则区域，例如自然地形、城市街道等，由于其边界形状复杂、障碍物分布不均，给传统路径规划算法带来了巨大挑战，因此研究高效、鲁棒的不规则区域路径规划算法具有重要的理论意义和实际应用价值。本选题的研究意义在于：1.满足日益增长的智能化需求：随着机器人、无人驾驶等技术的快速发展，对路径规划算法的要求越来越高，特别是在复杂的不规则区域，需要能够处理各种约束条件和动态变化的高效算法。2.推动相关领域技术进步：不规则区域最优路径规划算法的研究成果可以应用于机器人导航、无人驾驶、物流配送、游戏开发等领域，提高系统的智能化水平和工作效率

1. 研究目的与意义 一、国内外对本课题的研究动态： （一）国外机械手研究背景 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是:机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。 1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate (即万能自动)。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动;控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司，专门生产工业机械手。 1962年美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、�

1. 研究目的与意义我国在焊接领域起步较晚，五六十年代随着重工业的发展，焊接设备也主要从前苏联引进。最近几十年，我国才陆续加强了在焊接领域的重视，建设了主要的焊接设备制造厂。在发展初期，同国外先进国家还是有很大差距。在20实际80年代初期，工业机器人的应用在先进工业国家开始普及，1996年年底全世界服役的各类工业机器人超过68万台。其中，焊机机器人大约为一半以上。尤其说随着信息技术、计算机技术、自动控制技术的发展和应用，近10年来，在发达的工业国家，焊接设备的发展更是飞速。 在绿色观念的倡导下，由于焊接本身对环境和人体带来的伤害，加之我国当下焊接的手工化依然广泛存在，因此自动化焊接尤其是plc控制的自动焊接将会是大中型企业流水线焊接的确实需要，焊接作为机械制造业中仅次与装备加工和切削

1. 研究目的与意义 1.1 研究背景 随着电子与信息技术的发展，工业化与信息化的深度融合已成为未来的趋势。人们在不断认识、探索、改造自然的过程中，一直希望可以制造出一种能够代替人类劳动的机器。这种机器可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动地运作，在无人监管的情况下便可达到预期的目标。 无人灭火小车便是其中的典型代表之一。伴随着社会经济的快速发展，火灾频繁地发生，给社会安全造成了很大隐患。火灾事故中，火警消防员所面临的环境是高温、黑暗、有毒和浓烟等，若没有相应的设备冒然冲进火灾现场，不仅无法完成灭火任务，而且可能会增加人员伤亡。为了更好地解决上述难题，智能灭火机器人的研究设计和应用已显得日益重要。 1.2 研究目的 火灾在现实生活中是非常普遍的它被称为三大自然灾害之一�

1. 本选题研究的目的及意义随着自动化技术的不断发展，三轴平台作为一种重要的自动化设备，在工业生产、航空航天、机器人等领域得到了越来越广泛的应用。传统的三轴平台控制系统通常采用PC机或嵌入式系统作为控制核心，存在着成本高、体积大、功耗大等缺点。而PLC（可编程逻辑控制器）以其可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等优点，在工业控制领域得到了广泛应用。触摸屏作为一种人机交互界面，具有直观、操作方便等优点，可以提高系统的可操作性和可维护性。因此，本课题以PLC和触摸屏为核心，设计一种高效、稳定、易用的三轴平台控制系统，具有重要的理论意义和实际应用价值。1. 研究目的本课题旨在设计一种基于PLC与触摸屏的三轴平台控制系统，实现对三轴平台的精确控制。主要研究目标包括：1.研究三轴平台的运动学和动力

1. 研究目的与意义谐波齿轮传动机构是具有柔性结构的特殊齿轮传动机构，与其他的齿轮传动机构相比其结构比较特殊，体积小且同时啮合的齿数多，承载能力较高，而且传动精度高，所以在现代化工业中广泛使用。另外谐波齿轮有一个非常独特的优点就是可以在密闭空间的工况下传递运动与力，这使它能在高真空、高温高压以及高辐射的恶劣环境中工作。经过半个世纪的发展，谐波齿轮传动技术已经被推广到了航天航空、国防军事以及民用工业当中，其在人类工业发展中扮演了重要的角色。在谐波齿轮传动中柔轮会发生弹性形变，且工作中其几何与力学模型是非常复杂的，特别是其应变规律与应力分布的情况对整个传动的影响非常大。以此对谐波减速器的建模研究以及关键部位的应力应变分析是非常有必要的。2. 课题关键问题和重难点课题的关�

全文总字数：3474字1. 研究目的与意义 本课题研究的是一种用于农业中农作物自动盆栽的装置，即移动式盆栽机器人。当今社会，由于经济全球化，世界的经济迅速的发展，各国对农业现代化的要求也愈来愈高。在农业生产日常管理中，大规模的农作物栽种、播种等作业需要大量的人力和时间，增加了工作人元的劳动强度，有时会出现栽种密集和稀疏等等现象，一定程度降低了生产量。目前农业智能AGV车辆的研究已经非常普及，可以找到很多在农业循环和绿色空间环境上的应用，比如修剪草坪，耕作以及播种等等。[13]AGV是一种以充电电池为动力，自动引导的无人驾驶自动化物料搬运设备，他具有无人操作、自动化、安全可靠、灵活稳定、便于施工多和维护等多优点。在AGV管理调度系统的管理和监控下，AGV车辆依照作业任务的要求，选择所规划的最�

1. 研究目的与意义（文献综述） 我国的焊接自动化技术的发展与运用起步较晚，在20年代中期，国家才发展了一批焊接技术的青年骨干，他们首先借鉴国外的焊接技术加以研究改造，研制成了我国第一批焊接自动化技术设备。但随着我国工业化的发展，初期的技术与设备已满足不了需求，在随后的50年里，在国家的大力支持以及工人的不断努力，无论是焊接方法还是技术设备都取得了极大发展。各种机械化及焊接自动化技术已经很大程度的代替了手工操作。各种自动及半自动焊机占总量的十分之一，特别是在电磁锅炉，压力机等方面发展最快。各种焊接技术与设备都有了极大发展，包括汽车，船舶，锅炉，工程机械以及重机械已建成了多条生产线。焊接自动化技术的运用越来越广，已经形成成套的汽车，摩托车，压力容器，甚至是焊接机器人等方�