1. 本选题研究的目的及意义路径规划作为机器人技术和人工智能领域的关键问题之一，其目标是在复杂环境中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。随着机器人应用领域的不断扩展，例如自动驾驶、无人机配送、仓储物流等，对路径规划算法的要求也越来越高，不仅要求路径安全无碰撞，还要考虑环境的动态变化、路径的平滑度和最优性等因素。本选题研究基于人工势场的全局路径规划方法，旨在解决传统人工势场法存在的问题，提高路径规划算法的性能，使其能够更好地应用于实际场景。1. 研究目的本研究的首要目标是深入研究人工势场法的基本原理，分析其在全局路径规划中存在的局限性，如局部极小值问题、目标不可达问题等。在此基础上，探索改进人工势场法的思路和方法，突破传统方法的瓶颈，提高算法的全局搜索能力和避障性能。具�

1. 研究目的与意义（文献综述）1.1 研究的目的和意义随着计算机、自动控制、微电子技术、人工智能、虚拟现实、微纳米技术、仿生学、材料等相关学科领域的发展，智能化逐渐成为今后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。在危险环境下，智能车非常适合在危险的环境中使用。在这些险恶的环境下工作，人类必需采取严密的保护措施。而智能车可以进入或穿过这些危险区域进行维护和探测工作

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1. 研究背景 随着电子商务和连锁零售业的快速发展，商业企业物流配送中心需要处理的多品种、小批量和高时效性的订单日益增多，订单拣选已成为配送中心的关键业务环节。 毋庸置疑，我国电子商务大发展直接带动快递包裹量快速增长。在2018年“双11”期间，主要电商企业全天共产生快递物流订单13.52亿件，全天各邮政、快递企业共处理包裹4.16亿件，创下了新的物流记录和交付速度。数据显示，近5年来中国快递量进入增长快车道，从2013年的92亿件到2018年突破500亿件。仅2018年天猫“双11”后的一周时间，菜鸟智能骨干网就送达了超过11亿个包裹。中国的物流配送时效已经从以天为单位，向以小时和分钟为单位迈进。 1.2. 研究意义 在�

1. 研究目的与意义 一、课题背景与意义 课题背景：两轮自平衡小车自从出现以来，迅速便成为了一个平台，为研究各种控制理论作出了巨大贡献，非常具有特殊意义。它作为市面上的交通工具之一 ,它的排列方式和其他车都不一样,而是采用两轮并排固定的思想。两轮自平衡控制系统是一种两轮左右平行的方法,像传统的倒立摆一样 ,本身是一个不稳定的个体,必须使用一些控制方法才能使其稳定。 课题意义：两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人系统,它主要是以32位ARM处理器STM32系列单片机为控制核心，以MPU-6050传感器为姿态检测部件进行两轮平衡车设计。两轮平衡小车控制的关键是姿态控制,姿态控制的核心是控制算法。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差,需要采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,�

全文总字数：5897字1. 研究目的与意义（文献综述） 1 目的及意义 1.1选题背景及研究意义 近年来，随着中国经济快速增长，我国居民的生活水平有了明显提高，大众的消费能力也在稳步上升，同时，政府为了扩大内需，对一系列产品进行了补贴，此时，拥有私家车的家庭也越来越多，甚至一个家庭可能拥有多辆私家车。根据公安部的统计数据，至2019年，我国汽车保有量已高达2.6亿辆，其中私家车为1.98亿辆（年底将突破2亿辆）[1],如图1所示。而此时，城市的公共建设却没有同步上升，这也使得居民停车难的问题越来越尖锐，已经到了不得不解决的局面了。 为了缓解停车难的问题，一些大型停车场会建设立体停车库如图2所示。这种停车库相比于普通停车库，占用相同的面积，但由于汽车是分层停放,所以可以增加停车场的汽车容纳量。但是由于此种�

1. 研究目的与意义 1.本课题的现状及发展趋势： 1.1国外现状 起初，人们为了满足大批量生产的需求，对机械手研究的投入不断加大。与此同时,在军事方面，也需要自动化的机械手来完成一些繁重、危险等人手难以完成的任务。基于这些方面的需求,美国科学家先后研究设计出了一种可以遥控控制的机械手和一种主从式的机械手。 2018年美国一家名为Psyonic的公司推出了一款触摸感应仿生手——Ability Hand，其可以通过震动提示使用者接触到了物体，让人可以掌控抓握力度和放手时机。这款假肢使用压力传感器通过振动来模拟触觉，五个手指都可以弯曲和伸展，让它的功能像是一只真正的手一样，目前共可以配置32种不同的抓握模式，这款仿生手是目前市场上速度最快，且是唯一一款具有触摸反馈能力的仿生手。Ability Hand仿生手重500克，大约是成人手�

全文总字数：3264字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 力学控制系统的背景 由于高科技发展的需要,现 今力学系统的正常运转几乎离不开控制, 力学理论发展的成熟又给控制带来了新的思维与方法。 这反映在由力学家建立起来的Lyapunov运动稳定性理论在控制系统中的大发展。 进一步，成功地将分析动力学中的变分原理应用于具控制的系统所产生的最优控制的进展也深刻地说明这一点。力学系统的控制不同于一般过程控制,常常是反应速度快而又动作要求高。 就力学系统而言，飞机驾驶仪的设计 总是建立在飞机一个标准飞行状态基础之上，而要求该驾驶仪在别的飞行状态( 高度、马 赫数 )也合适，此时就要求考虑对一个具大摄动的力学控制对象如何进行有效控制的问题。 拉格朗日力学是分析力学的一种，于1788年由约瑟夫-拉格朗日所创立。拉格朗

1. 研究目的与意义（文献综述） 1．1 项目简介 机器人技术是现代科学与技术的交叉和综合体现，它综合了控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能和仿生学等多学科而形成的高新技术，集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是当今科技研究的热点方向。先进机器人技术的发展代表着一个国家的综合科技实力和水平，目前许多先进工业国家都已经将机器人技术列为本国 21 世纪高技术发展计划[1]. 移动智能机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态,实现在有障碍物的环境中勉强目标的自主运动,从而完成一定作业功能的机器人系统,导航技术是移动机器人技术的核心,而路径规划是导航研究的一个重要环节和课题[2]. 1．2 路径规划简介 所谓路径规划是指移动机器人按照某一性能指标(如距离、时间、能量等)搜索一条从起始�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1 研究目的及意义 近年来,中国经济不断增长，国内的汽车保有量不断增加，交通资源和交通需求之间供需不平衡的矛盾亟待解决。同时，正在召开的十九大，李克强总理的政府工作报告提及了，要进一步推动集成电路、第五代移动通信，飞机发动机，以及新能源汽车等产业发展，同时二氧化硫、氮氧化物排放量要下降3%。智能交通系统应运而生，利用智能交通系统来解决上述问题已成必然趋势。现如今，不仅仅各大汽车厂商投入大量资金研发相关技术，互联网与移动通信公司也争相进入了这一领域。无人驾驶汽车路径规划技术是智能交通系统的一个重要领域，北京理工大学的相关研究学者[1]这样定义无人驾驶汽车路径规划：无人驾驶汽车路径规划是指在一定环境基础上，给定无人驾驶汽车起始点与目标点后，�

1. 本选题研究的目的及意义随着工业4.0的到来，智能制造已经成为全球制造业发展的重要趋势。在空调生产过程中，导风板作为空调的关键部件之一，其安装的自动化程度直接影响着生产效率和产品质量。传统的导风板安装主要依靠人工操作，存在着效率低下、易出错、劳动强度大等问题。因此，研发高效、灵活的自动化抓取装置对于提升空调生产线的自动化水平和智能化程度具有重要意义。本选题旨在研究基于真空技术的空调导风板抓手设计，以实现导风板抓取、搬运和安装过程的自动化。通过将真空吸附技术应用于抓手设计中，可以充分利用其非接触、无损、适应性强等特点，提高抓取的稳定性和可靠性，并降低对导风板表面的损伤风险。1. 研究目的本研究旨在设计一种基于真空技术的空调导风板抓手，并实现以下目标：1.分析空调导风板的�