1. 本选题研究的目的及意义随着社会的发展和科技的进步，火灾已成为威胁人类生命财产安全的主要灾害之一。传统的灭火方式存在反应速度慢、人员伤亡风险大等问题，因此，研制一种能够自主识别火情、快速抵达火灾现场并进行有效灭火的智能机器人，具有十分重要的现实意义。本课题旨在设计一种基于51单片机的智能避障灭火小车，利用传感器技术、自动控制技术和人工智能算法，实现小车对火源的自主搜索、识别和定位，并在复杂环境中进行避障行驶，最终到达火源点进行灭火。1. 研究目的本课题的研究目的主要在于以下几个方面：1.设计一种基于51单片机的智能避障灭火小车系统，能够实现火源的自动识别、定位以及避障功能。2.研究基于传感器的火源识别与定位算法，提高小车对火灾环境的感知能力。3.研究基于单片机的控制算法，实现

1. 研究目的与意义（文献综述） 在新材料产业的崛起和制造业的迅速发展过程中，焊接技术是一种不可或缺的工艺，其中氩弧焊获得广泛的应用，它相比于其他焊接方法有着效率高和气保护好的特点。[1] 氩弧焊技术是在普通电弧焊原理的基础上，利用氩气本身的惰性，在一定程度上对金属焊材产生保护作用，同时通过高电流使焊材在被焊基材上融化成液态形成熔池，使被焊金属和焊材达到冶金结合的一种焊接技术。通过在高温熔融焊接时不断输送氩气，使焊材不能和空气中的氧气相互接触，从而防止焊材的氧化，因此适合于焊接易氧化的有色金属和合金钢（主要用Al、Mg、Ti及其合金和不锈钢的焊接）。[2-6] 氩弧焊按照电极的不同分为熔化极氩弧焊和非熔化极氩弧焊两种。非熔化极氩弧焊是电弧在熔化极（通常是钨极）和工件之间燃烧，在焊接电

1. 研究目的与意义 制造业是国民经济的主题，是立国之本、兴国之器、强国之基。十八世纪中叶开启工业文明以来，世界强国的兴衰史和中国民族的奋斗史一再证明，没有强大的制造业，就没有国家和民族的强盛。打造具有国际竞争力的制造业，是我国提升综合国力、保障国家安全、建设世界强国的必由之路。随着我国科学技术不断发展，在“中国制造2025”的背景下，社会也加强了对智能制造、自动化装备产业的关注度，传统的硬性生产线形式逐渐朝向柔性生产线方向发展，自动化生产逐渐向智能化方向发展。 计算机仿真技术已被广泛地应用于各类复杂生产系统当中，它既能对已有的生产系统进行建模仿真并找出系统的问题，又能对规划、开发中的系统进行测试和评价，模拟真实的运行情况，为设计者提前了解设计效果，并对系统进行设计改进

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、目的及意义 1.1 应用方向与前景 减速器是机械传动中的核心部件，它在机械结构中常占有较大的重量与体积。但随着工业技术的飞快发展，在诸多需要使用精密机械的部门，如航空航天、医疗器械、工业机器人等领域，传统的传动装置难以满足这些工作环境下对结构紧凑、能够在密闭条件下工作、具有稳定的传动性能等要求，因而在这些高精尖领域，谐波减速器成为传动装置中的首选。与传统减速传动装置相比，谐波减速器具有更大的传动比、更高的承载和传动精度、更小的体积和重量等优势【1】。 在工业机器人领域，谐波减速器是核心零部件。据统计，谐波减速器的成本占机器人总成本的30%以上。日本的HarmonicDrive公司与Nabtesco公司占据了国际谐波减速器市场约75%的份额。我国正处于工业机器人进步的�

1. 研究目的与意义 1.1 研究背景 手掌是人体最重要的器官之一，因为它是我们与外界交互的主要方式之一。手掌的研究一直是医学、生物学、神经科学等领域的热点研究方向之一。近年来，随着电子技术和信息技术的不断发展，人们将手掌的研究与电子技术相结合，利用各种传感器、芯片等技术，开发了一系列手掌识别、手势识别、手指运动控制等应用。 通常，工业自动化中使用的机械手，都是简单的夹持器，只能实现简单的开合动作，应用具有很大的局限性。基于STM32的仿生手掌研究是将STM32芯片作为控制核心，结合传感器、执行器等组件，构建仿生手掌系统。STM32具有低功耗、高性能、丰富的外设资源等特点，可以实现对仿生手掌的高效控制和数据处理。通过对仿生手掌的研究，可以提高机器人的机械臂的操作能力和灵活性，实现更加智能化和

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景 在现代化制造技术快速发展的背景下，柔性化、自动化、以及智能化已成为焊接产品制造发展的必然方向之一。借助于材料、信息、控制、计算机科学等多学科交叉技术发展，现代焊接技术正在经历从传统的“手工技艺”作业发展为现代的“科学制造”。由于焊接过程中环境、装配条件变化以及不确定性因素干扰的存在，同时，现代化高科技产品更加复杂、高质量、短周期以及小批量[1]，使得目前在实际生产中使用的示教在线型焊接机器人一般无法满足焊接生产质量及多样性的要求。为此，发展焊接机器人智能化技术，诸如机器人焊接过程的视觉等多信息传感技术、实时质量智能控制、以及焊接机器人智能系统实现技术等变得尤为重要。 在焊接机器人的智能化技术中，模拟焊工的焊接操作过程进而实�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.研究现状 随着生产力的发展和科学技术的进步，现代工业生产中已逐渐脱离了手工作业，因为传统的手工作业早已不能满足现代工业生产力的要求。原本由人手完成的工作大多都由机械设备来完成，机械设备也逐渐扮演起“人”的角色来。作为代替人手作业的机械设备，其最主要的结构部位就是“手”，也就是机械手。 对于机械手来说，驱动器越多，其功能越强大，但同时它的结构越复杂，质量的体积也越大，且造价昂贵。对比之下，欠驱动手机械手的结构简单、质量小、体积小、可靠性高、控制简单、操作灵活，具有更广泛的使用空间。近年来，仿人欠驱动机械手已广泛地应用于服务机器人、航天、航海和残疾人欠驱动手等多个领域。具有很广阔的应用前景。 欠驱动手可分为以下几类： 一、单自由度商�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 目的及意义 本设计是基于Kinect的三维建模方法与研究，当今世界三维立体建模凭借着其简易实用性强的优点获得了巨大的发展，而Kinect凭借着其体积小，精确度高，成本低的优势成为三维建模发展的一大助力，本设计就是基于这一目的的Kinect的三维建模的方法的研究。 1.2 国外发展现状 自微软Kinect红外深度探测器发布以来，引起了国外的强烈关注，国外对其技术的应用上的研究取得了比较丰富且具有创造性的成就，最初是作为微软XBOX游戏机的体感外设发布的，后来经过开发者的开发，将其驱动破解并建立起OpenNi的软件框架，Kinect在计算机方面的研究和应用使得它逐渐后的了较大的影响力。现阶段在微软的推动下，此感应器已经有了配套的官方配套驱动程序SDK，更进一步推动了体感技术的开发与应用。 1.3 国�

1. 本选题研究的目的及意义随着工业自动化和智能化程度的不断提高，对物料搬运、设备安装、高空作业等领域提出了更高的要求。传统的固定式举升平台或移动平台存在灵活性差、作业范围有限等问题，难以满足复杂多变的应用场景。全向移动液压举升平台作为一种新型的特殊作业平台，结合了全向移动平台和液压举升机构的优点，能够实现平面内任意方向的平移和旋转，并具备较大高度的升降能力，具有灵活高效、承载能力强、作业范围广等优势，在物流仓储、工程机械、航空航天、核电站维护等领域具有广泛的应用前景，因此对其进行研究具有重要的现实意义。1. 研究目的本课题旨在设计和开发一种全向移动液压举升平台控制系统，实现平台的精确运动控制和安全稳定运行。主要研究目标包括以下几个方面：1.研究全向移动平台的运动学和�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的 仿生学是 20 世纪 60 年代出现的一门综合性边缘学科，它由生命科学与工程技术科学相互渗透、相互结合而成。仿生学将有关生物学原理应用到工程系统的研究设计中，这尤其是对当今日益发展的仿生机器人科学起到了极大的推动作用。近年来，人们把目光对准了自然界，力求从丰富多彩的鱼类身上获得灵感，将它们的运动机理和行为方式运用到对水下机器人运动机理和控制的研究中，以提高水下机器人的推进效率和速度。 国内外学者对鱼类运动机理的研究，不仅对理解生物的适应和进化有重要意义，而且在工程上使如何实现高效推进、高机动性和稳定性、流动控制、低噪声等一系列问题得到有益的启示。长期生活在水下的鱼类，经过多年的进化，生成了十分完备的游动性能和器官。水下推进器的�