1. 研究目的与意义（文献综述） 最近几年来，图像处理技术与机器视觉技术的高速发展使得立体视觉的研究得到越来越多的人的关注。双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。从两个或者多个点观察一个物体，获取在不同视角下的图像，根据图像之间像素的匹配关系，通过三角测量原理计算出像素之间的偏移来获取物体的三维信息。得到了物体的景深信息，就可以计算出物体与相机之间的实际距离，物体三维大小，两点之间实际距离。同时，双目立体视觉技术作为机器视觉的一种重要表现形式，经过多年的研究和发展，该技术在未来机器人的移动，交通监控，航空航天以及工业检测上都有很好的应用前景。例如，日本名古屋大学的Kayakawa实验室制作了一种机器臂，这种机器臂的末端采用视觉技术和平衡控制技术使其能够去�

1. 研究目的与意义（文献综述） (1)总述： 机器人问世已有几十年，但对这一问题一直没有统一的意见。原因之一是机器人学科还在发展，另一原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。正是由于机器人定义的模糊，人们才会有充分的想象和创造空间。但是不可否认的是，机器人的发展前景不可阻挡。例如在本次疫情中，众多的机器人就用来送餐，咽拭子取样等等各种复杂的工作。机器人的种类多种多样，常见的有搬运机器人、清扫机器人、喷漆机器人、空间机器人、海底机器人、救援机器人、机器宠物，如日本的机器狗，机器猫等等一系列机器人。其中大部分的机器人必不可少的一个环节就是导航，实现自适应的行进。 同样，无人驾驶的发展也是如此，国内对于无人驾驶的探索也正是一个火爆的热点，各大科技巨

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 （一）模具智能化的概念 所谓模具智能化改造，即将原先用于生产的单一的，低效的，复杂的模具生产方式，逐渐过渡为标准化，高效的，相对简单的生产方式。传统的模具生产是以重复但又无规律的人工劳动为主，行业的特殊性造成了模具行业不能够大批量，标准化的生产，但是模具作为工业之母，是优质标准工业品诞生的保证。随着产业变革节奏的不断加快，越来越多跨界经营的出现，传统的制作方式显然已经不适合模具行业做强做精的总体目标，因此，模具的智能化改造显得尤为重要。就现阶段来说，模具的智能化改造主要在一下几个方面：1、模具的互联网化；2、模具的物联网化；3、模具铸造加工过程中的自动化[2]，而我国的相关企业，智能化的主要途径还是通过模具铸造加工�

1. 研究目的与意义1. 工厂布局是现代企业发展中面临的一个重要问题,它在很大程度上决定着产量、质量、生产率和经济效益，是一切生产活动的基础。合理的工厂布局给人工效率的提升提供必要的保证,企业优化成本结构并提升综合竞争力的关键。工厂中物料流的移动、人员走动、大型设施的布局等，都会在一定程度上对工厂的效率产生一定的影响。合理、科学的设布局可以有效地节约资源、降低成本，优化空间结构，提高企业的经济效益和社会效益，确保提供优质服务。 我国的许多工厂通过对生产现场的改善，提高了作业效率，引进了机器人自动化，但是这种自动化程度远不及我们想象的大，多数的工厂仍然是在传统模式上少有发展，因此，布局优化更显示出了强大的必要性。2. 目前，国外工厂大量引进机器人技术，生产线自动化程度高，汽车�

全文总字数：11717字1. 研究目的与意义（文献综述） 1．目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 研究背景与意义 自然界中的四足哺乳动物遍布于地球各个大陆上，在地形环境适应性、运动灵活性和运动效率等方面具有显著优势，它们几乎能在任何陆地上活动，有着极强的环境适应能力，尤其是在崎岖不平的复杂地面上，依靠腿足运动不仅可以保持平衡与支撑，还可以做到快速移动，有些还能承受负重[1]。因此适应的地形范围更广，适应能力更强，通过性更强，运动也更加灵活，这充分体现出了四足移动方式在物资运输、巡逻侦查、抗震救灾以及娱乐服务等方面的巨大优势与发展潜力。 而基于四足哺乳动物以及四足运动方式进行仿生的四足机器人，具有像四足动物那样灵活运动的潜在能力，既有比双足机器人更好的稳定性，又有比六足机器�

1. 研究目的与意义移动机器人技术是一个技术领域和研究领域，近几十年来见证了令人难以置信的进步与发展。它应用于自动清洁、农业、医疗服务支持、危害环境、太空探索、军事、智能交通、社交机器人和娱乐等领域。随着机器人技术的发展，ROS（Robot Operating System）当前世界上最流行和最受欢迎的机器人框架，用户达到一定数量级并且成为最接近成为机器人社区迫切需要的标准机器人框架。ROS提高移动机器人的开发效率和技术平台的通用性，快速满足应用环境和场景的多样性需求，不需要重新发明轮子。本设计以室内环境下移动机器人自主导航为应用背景，设计了一种室内导航机器人，基于ROS对移动机器人的软件和硬件进行架构，基于ROS提供的各种功能包，设计开发具有建图、定位和导航功能的系统，机器人能够实现同时定位和地图构建（Sim

1. 研究目的与意义（文献综述） 近些年, 机器人产业吸引了各界人士的广泛关注。各国政府陆续出台发展机器人产业的政策与策略，各大企业争相收购机器人领域内实力强劲的研发团队，学术期刊亦将机器人学视为热点研究方向。《中国制造2025》将机器人作为重点领域之一进行大力推动，积极促进在汽车，机电等应用广泛的工业机器人以及个人/家用和专用服务等服务机器人这两方面的研发。根据所采用材料的柔顺性，机器人通常划分成刚体机器人和软体机器人两大类。软体机器人系统主要由四个子系统组成：驱动系统，感知系统，电路系统和计算机系统以及能源系统。随着软体机器人技术的快速发展，出现了一些软体仿人手，其具有很大的灵活性，自由度大，通过简单的输入能够实现比较复杂的动作。基于软体结构，软体仿人手能够适应不同的�

1. 研究目的与意义 在20世纪40年代，人类开始研究机械手。接着不久之后，计算机诞生，自动化技术迅猛发展，为后来人们对机械手的研究打下了扎实的基础。起初，人们为了满足大批量生产的需求，不断投入对机械手的研究。与此同时，在军事方面，也需要自动化的机械手来完成一些繁重、危险等等人手难以完成的任务。基于这些方面的需求，美国科学家先后研究设计出了一种可以遥控控制的机械手和一种主从式的机械手。20世纪50年代末，在美国诞生了世界上第一台机械手。随着科学技术的快速发展，以及不同行业不同生产环节的需求，传统的机械手已经无法满足发展，于是一种仿人手的机械手正成为各行各业生产部门的新宠。在国外，五指仿人机械手最先应用于医疗方面，当初的五指机械手是用在残疾人假肢上的。从20世纪80年代以来，科学技

1. 研究目的与意义现如今在中国的交通运输当中，城市地铁，高速列车的迅速发展使得自动门的需求日益剧增。由于国内一些生产自动门的企业对其主要零部件仍采用手工焊接工艺，对工人的焊接水平要求极高。同时，人工焊接的质量难以保证，从而制约我国自动门产品的升级换代，自动门的自动焊接对行业发展的重要性。所以我们这次毕业设计的题目是：自动门焊接机器人总体及变位机设计。自动门为塞拉门，由于采用特殊材料（AlMgSi合金），内外焊缝质量要求比较高，框架尺寸相对较大，必须两面弧焊焊接，因此不宜装夹；并且，考虑到工件的焊接操作及其变形，为了确保焊接作业的质量，有必要协调机器人和变位机的相对运动，从而使得焊枪能准确到达最佳位置，为了解决这类问题的，主要任务就是完成机器人总体和变位机的设计。毕业设�

1. 研究目的与意义 并联机器人机构定平台和动平台通过多个运动支链相连接，具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，和串联机构相比，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、运动精度高等优点。作为串联机器人的互补机构，其理论和应用研究都受到了国内外学者的广泛关注，成为学术界和工程界的研究热点。我国在并联机构的研究方面也取得了一些阶段性成果，但目前我国已开发的大多数并联机床尚未达实用产品水平，均存在样机种类少、动态刚度和加工精度低的共同问题。这反映出国内对并联机构理论、设计与应用等方面的关键技术研究与国外相比较仍有较大差距。2. 研究内容和预期目标 本课题针对一种3-DOF并联机器人，在对该机构的机构特性和工作原理分析基础上，建立机构的运动学模型及动力学模型；在此�