1. 研究目的与意义近年来，随着机器人技术的飞速发展，国家对机器人技术和人工智能等高新技术的发展越来越重视，其中对抗机器人就是其一重要发展方向。但是，在当前阶段下一方面由于对抗机器人在比赛中始终处于高速动态状态，进行自主导航和定位较为复杂，另一方面因为机器人在高速动态环境下对敌方目标进行目标检测与识别、目标跟踪，对嵌入式平台的性能要求较高，深度学习算法不易实现的原因，当今，对抗性机器人大多数都是半自动的对抗机器人，可以被远程操控。本课题要求基于DJIRoboMaster对抗机器人，拟采用NvidiaJetsonTX2高性能嵌入式平台设计制作一款全自主对抗机器人，可在5m*8m的铺设不同功能机关道具场地中，基于机器视觉、图像识别、深度学习算法等技术，我方机器人可在场地中自主运动，障碍规避，能够对攻击目标进行�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义 1.1背景及国内外研究现状 1.1.1水下自主航行器AUV相关背景 海洋，一个全球性的巨大水体，蕴含着丰富的能量及物产资源，波浪、潮汐等能量资源取之不尽，渔业、水产及矿物资源用之不竭，覆盖地球70%以上的表面积，全球气候的巨大调节器，被视作地生文明的发祥地。随着陆地资源日趋减少，人们汲取自然资源的视角已伸向蔚蓝的大海，新世纪更是被看做全面开发和利用海洋的新世纪，新的技术、新的手段不断涌现，海洋的开发和利用已成为人们争夺自然资源，破解能源危机的新战场[1,2]。各国也都相继加大了对海洋科学和技术研究的支持力度，海洋经济和海洋科学技术的发达程度已成为衡量沿海国综合国力的一个重要指标，特别是未来各国军事实力的较量势必会在广阔的海洋上角逐，更促使各国纷纷

1. 研究目的与意义由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述Q345R球罐GMAW横焊自动焊焊接工艺技术研究1、课题研究的意义及背景球形储罐(简称球罐)是一种存储气体、液体或液化气体的压力容器。与圆筒形储罐相比,球罐受力均匀,风力系数低,同等体积时表面积最小,具有壁厚薄、质量轻、用材少及造价低等优点,因而在石油、化工、煤气和天然气、冶金等工业领域及相关产业中得到了广泛应用[1]。近年来,我国石化工业中球罐容器的体积及数量也在快速增加,按目前的增长速度估计[2],仅石化部门每年要新建球罐容量就达几十万立方。球罐结构是一个大型的复杂焊接壳体,一般由球壳板、支柱、拉杆、人孔、接管和平台等部件组成。球罐制造工程涉及到结构设计理论、材料科学、塑性加工技术、无损检测技术、断裂力学等多门学科理论和技术领域,是一个以焊接

1. 本选题研究的目的及意义随着工业自动化的发展，对物料搬运效率和自动化程度的要求不断提高，传统的人工搬运方式已难以满足现代工业生产的需求。重载搬运液压机械臂作为一种自动化程度高、承载能力强、适应性好的自动化设备，在物流仓储、工程机械、港口码头等领域展现出巨大的应用潜力，成为学术界和工业界共同关注的热点。本课题以多自由度重载搬运液压机械臂为研究对象，旨在对其运动特性、控制策略和驱动系统设计进行深入研究，以提高其运动精度、稳定性和工作效率。1. 研究目的本研究旨在实现以下目标：1.设计一种结构合理、承载能力强、运动灵活的多自由度重载搬运液压机械臂，满足实际应用需求。2.建立准确可靠的液压机械臂运动学和动力学模型，为后续的控制系统设计奠定基础。3.研究先进的控制算法，提高机械臂�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述一、引言近年来，重大突发事件频繁爆发。以2019年12月底爆发的新型冠状病毒肺炎为例。截至2022年2月11日，国内累计已有106764例确诊病例。传染病大范围快速传播的基本特征，这对对医疗应对的综合性和有效性提出极高要求[1]。同时，世界各国之间的联系日益紧密、人员流动日益广泛, 导致近年来传染性疾病规模日渐广泛。目前，新冠疫情还没有得到彻底控制，并且在未来较长一段时间内仍将存在并很有可能再次暴发，防疫工作将是后疫情时代的首要工作[2]。在此背景下，由于突发卫生问题的特殊性，医院内部容易发生病毒传染与人流拥堵的状况，故而医患交叉感染与医疗资源紧张是患者就医的主要问题[3]。虽然目前国内外各专家学者已经有意识地促进智能机器人在疫情防控方面的应用，但�

1. 研究目的与意义（文献综述） 摩托车作为一种快捷、轻便的交通工具，需求量逐年上升[11]。而车架是摩托车的安装骨架，其结构设计的合理性直接影响到整车的工作。为了高效率高质量的生产摩托车车架，必须要设计出优良的焊接工装夹具。因此，摩托车车架焊接夹具定位方案的设计与研究具有重要的实际意义。 随着科技的发展和工业4.0的推进，工业与信息技术的结合得到了蓬勃发展，正逐步满足着市场多元化的需求，很多行业的零部件生产制作逐步由手工向自动化转变。为进一步提高摩托车生产的产量，国内外各个摩托车生产产家都在积极地研究摩托车车架焊接工装的设计和生产过程的自动化即焊接机器人的应用。 摩托车车架的主要功能是用来固定及支撑车辆的发动机、传动系统和悬架系统，以保证车辆在行驶过程中的灵活性、加速性和

1. 研究目的与意义（文献综述） 在大型装备的定期检修过程中，当装备的机体、主支撑件等尺寸较大或者部件不能拆卸的金属件发生损坏或者故障时，只能在现场进行紧急性维修，主要的维修手段是通过焊接或者堆焊来实现。堆焊作为材料修复的一种经济而快速的工艺方法利用焊接特性使工件和焊料熔化形成熔融区域，熔池冷却凝固后便形成修复材料和工件之间的连接，以补充待修复部分的缺损部分。通过堆焊修复的方法使易损部件获得特殊的表面功能，或使已经失效的零部件重新恢复尺寸并获得特殊的表面功能[1]。在现代社会高速发展的今天，传统的手工焊接方法已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量的要求，并且在人才紧缺的21世纪高级焊接技师已经不再从事类似低价值、高消耗的劳动密集型产业。因此利用机器人代替工人符合我国打�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、越障行星轮的发展背景及国内外发展现状 越障机构存在于众多工作环境中，可根据其工作目的选择不同的越障机构，目前越障机构以轮式，履带式，足式为主[1]，不同的机构具有不同的特点。轮式越障机构具有工作效率高，负重比高，结构简单的特点，能够在平坦的路面上以较高的速度行驶，同时调运方便，具备大规模运输的潜力，其缺点也很明显，例如在崎岖的路况下越障性能差，在大载重的情况下体积相对较大的特点：履带式越障机构由于采用履带结构，与地面接触面积大，能够在泥泞和崎岖的道路间行进，具有越障能力强，地形适应能力强的优点，其缺点是结构复杂，体型笨重，能量利用率低，足式越障机构具有运动灵活，能够适应多种地形的特点，不过缺点是结构复杂，控制和操作难度大，其载重�

1. 研究目的与意义 虚拟驾驶是利用高科技手段，让体验者在虚拟的驾驶环境中，能够拥有接近真实的视、听、感体验。头盔显示器助力与跟踪系统是其中一个重要的部分，头盔显示器助力与跟踪系统的执行机构是一种6-DOF的Stewart平台。该装置能减轻驾驶员的运动负荷、增强仿真环境的沉浸感，而头盔显示器助力与跟踪系统执行机构的动力学特性是否能满足驾驶员头部运动的要求，将会直接影响到整个系统的使用效果。所以需要对该机构进行动力学分析2. 国内外研究现状分析研究状况并联机构近年来受到国内外的重视，在运动模拟器、工业机器人、并联机床等方面有着广泛的运用。并联机构最早出现于二十世纪30年代，随后在1931年，Gwinnett提出了一种基于球面的并联机器人结构的娱乐装置。1940年，Pollard在其专利中提出了一种用于汽车喷漆的空间并�