1. 研究目的与意义（文献综述） 1.研究目的 水下机器人是在水下环境进行极限作业的机器人，又称潜水器。面对当今社会资源短缺，人口膨胀等严重问题，海洋资源开发利用得到广泛关注。作为可以将人类从复杂危险的海洋环境下解放的工作载体，水下机器人日益成为海洋开发的重要工具。例如，我国自主研制的“潜龙二号”在2018年2月9日，在近海底工作30小时，最大潜深2920米，在地形起伏1800多米的区域内，获得了大量的精细地形地貌数据和多种传感器探测数据。同时，水下机器人的应用领域也在不断扩大：水下机器人可以利用于水利工程、危险环境水下搜救等工作。例如，Teledyne SeaBotix水下爬行机器公司生产的Seabotix LBV系列产品被San Diego公司用于Pro-ROV服务中，在3周多时间对怀俄明州3座大坝的安全检查。又如，在对马航MH370搜救工作，美军采用�

1. 本选题研究的目的及意义随着电子产品向着小型化、轻量化、高性能化的方向发展，对电子元器件的贴装精度和效率提出了更高的要求。传统的贴片机大多采用人工示教的方式进行编程，效率低下且精度难以保证。为了满足现代电子制造业的需求，迫切需要开发一种自动化程度高、贴装精度高、效率高的贴片控制系统。并联机器人具有刚度高、速度快、精度高等优点，在高速、高精度操作任务中具有很大的应用潜力，近年来被广泛应用于电子制造业中。机器视觉技术作为一种非接触式的测量技术，具有精度高、灵活性好、成本低等优点，可以为并联机器人提供精确的目标定位和跟踪信息。因此，将机器视觉技术与并联机器人技术相结合，设计一种基于机器视觉的并联机器人贴片控制系统，对于提高贴片精度、效率和自动化程度具有重要的现实意�

全文总字数：5473字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的及意义 众所周知，地球表面积的70%为海洋，海洋蕴含着丰富的资源，随着陆地资源的日渐枯竭，开发海洋显得日渐重要。但是，由于海洋固有的复杂及危险环境，单纯由人工进行开发作业是不现实的。因此，如果人类想要认识海洋，对海底或深海资源进行探索及开发，必将需要技术手段的配合，而遥控式水下无人潜航器（Remote Operated Vehicle，ROV）便是用于在水中观察、检查、施工作业的水下机器人，其是水下无人潜航器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）的一种，它的开发和应用早于深海载人潜水器（Human Occupied Vehicle，HOV）和自主式水下无人潜航器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）。这些水下机器人，均是目前人类进行海洋研究与开发活动的利器。 目前，水下机器人广泛应用于海洋资源调查�

1. 本选题研究的目的及意义随着航空航天、汽车制造、轨道交通等领域的快速发展，复合材料凭借其轻质高强、耐腐蚀、可设计性强等优点，在各个行业得到越来越广泛的应用。复合材料的应用范围不断扩大，也促进了复合材料成型技术的进步。而复合材料的自动化生产是未来发展趋势，其中自动化上下料环节作为关键步骤之一，对提高生产效率、降低成本、改善产品质量具有重要意义。目前，复合材料成型过程中模板的上下料操作主要依靠人工完成，存在着劳动强度大、生产效率低、产品一致性差、安全风险高等问题。为了解决这些问题，开发一种高效、稳定、安全的复合材料模板自动上下料机械手显得尤为重要。1. 研究目的本课题旨在设计一种复合材料模板自动上下料机械手，实现对复合材料成型过程中模板的自动化抓取、搬运和放置。通过�

1. 研究目的与意义本课题研究一种用于图书馆的图书自动存取装置，即移动式图书馆图书自动存取机器人。在图书馆的日常管理中，图书的归类、搬运和上下架等作业需要花费大量人力和时间，增加了图书馆员的劳动强度，有时还会出现图书归类错误和上架错误等现象。目前，多数图书馆利用二维条码和数据库技术实现了图书信息系统管理，即图书采购、图书典藏、读者借还书等环节的信息化管理，提升了图书馆的管理和服务水平。在信息化浪潮中，图书馆缺少以机械化为基础的自动化装置。图书馆作业的自动化和智能化，能够从根本上减轻图书馆员的劳动强度、提高工作效率，尤其适用于采用闭架借阅图书的图书馆。在博物馆和档案馆，重要文献资料需要在恒温、恒湿环境下保存。利用机器人实现图书和文献资料的归类、自动存取操作，不仅能�

1. 本选题研究的目的及意义随着我国经济的快速发展和基础设施建设的不断推进，门式起重机作为一种重要的物料搬运设备，在港口、码头、铁路、桥梁等领域得到了广泛应用。门机立柱作为门式起重机的关键承载结构，其焊接质量直接关系到整机的安全性和可靠性。传统的门机立柱焊接主要依靠人工操作，存在着效率低、成本高、质量不稳定等问题。近年来，随着智能制造技术的快速发展，智能焊接机器人在焊接领域的应用越来越广泛，为解决门机立柱焊接难题提供了新的思路。本课题以提高门机立柱焊接质量和效率为目标，开展基于智能焊接机器人的门机立柱焊接工艺设计研究，具有重要的理论意义和现实意义。1. 研究目的本研究旨在探索利用智能焊接机器人技术提高门机立柱焊接质量和效率的方法。具体目标如下：1.分析门机立柱的结构特�

1. 本选题研究的目的及意义近年来，随着我国天然气产业的快速发展，天然气场站作为其储运的关键环节，其安全生产问题日益受到重视。天然气泄漏是场站安全运行的主要威胁之一，传统的巡检方式主要依靠人工，存在效率低下、漏检率高、人员安全风险大等问题。因此，研制一种智能化、自动化程度高的天然气场站内气体泄漏巡检机器人，对于保障场站安全生产、提高巡检效率、降低运营成本具有重要的现实意义。 1. 研究目的本课题旨在设计一种应用于天然气场站内，能够自主巡检并及时发现气体泄漏的机器人系统。通过集成移动平台、传感器技术、控制系统、数据采集与处理等技术，实现机器人在复杂环境下的自主导航、环境感知、气体泄漏检测与报警等功能，最终提高场站巡检的效率和安全性，降低人工成本，为天然气场站的安全运行提

全文总字数：5653字1. 研究目的与意义（文献综述） 曾经，世界各地都有着幽灵船，鬼船的传说。现在，这些传说或许正在变成现实。无人船便是如同这些传说所描述的一般，无需人为操作就可以在水面行驶。而我所选择的课题是对无人船在湖面上航行的路径进行规划。先对无人船做一个简单的介绍吧，无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，英文缩写为USV。早在上世纪60年代，远程控制的无人艇船队就广泛用于军事领域。近年来，随着自动控制、物联网、大数据等技术的快速发展，与船舶有关的环境感知技术、通信导航技术等也得到广泛的应用，为智能船/无人船的开发提供了广阔的技术可行性。无人船的出现可以说是历史的必然。许多在水面上的危险工作促使着他们一直在进�

全文总字数：5653字1. 研究目的与意义（文献综述） 曾经，世界各地都有着幽灵船，鬼船的传说。现在，这些传说或许正在变成现实。无人船便是如同这些传说所描述的一般，无需人为操作就可以在水面行驶。而我所选择的课题是对无人船在湖面上航行的路径进行规划。先对无人船做一个简单的介绍吧，无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，英文缩写为USV。早在上世纪60年代，远程控制的无人艇船队就广泛用于军事领域。近年来，随着自动控制、物联网、大数据等技术的快速发展，与船舶有关的环境感知技术、通信导航技术等也得到广泛的应用，为智能船/无人船的开发提供了广阔的技术可行性。无人船的出现可以说是历史的必然。许多在水面上的危险工作促使着他们一直在进�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、研究背景及意义 1959年，美国人恩格尔伯格和德沃尔联手制造出世界上第一台工业机器人，一年之后，机械手随之诞生。由通用电气公司设计制造的造型为两只手指的爪状物开始，为以后的各类机械手打下了基础，到目前为止美国宇航局、哈佛大学和耶鲁大学，日本的东京大学在机械手的研究上都取得了不错的成就[1]。包括国内的哈尔滨工业大学、国防科技大学也研制出了仿人型的灵巧机械手。由于其固有的与人手间的相似性，仿人机械手在人们生活中的许多方面都极可能带来有益的影响，但仿人机械手的实际性能与人们的期待之间还是存在着不小的差距。目前应用的的大部分传统型仿人机械手，手指关节部分采用了例如铰链、连杆机构、齿轮及皮带等标准机械构件[2]，结构复杂，维护困难，执行成本较高。而�