全文总字数：1807字1. 研究目的与意义毕业设计的背景与目的：以传统工业机器人为代表的刚性机器人绝大部分由限制了其弹性变形能力的刚性材料制作而成，受制于负重比低、柔性度差等先天局限,难以充分满足服务机器人、智能制造机器人等新领域的应用需求。近年来，研究者以软体动物为原型，提出了软体机器人的概念。软体机器人极少程度的、甚至完全不使用传统的刚性材料，而是采用流体、凝胶、形状记忆聚合物等可成型材料。这种特殊的材料表现出的特点有软体生物一般的弹性和可变形性质，拥有着很强的适应性，承受应变能力高，允许机器人在各种不同环境下进行大幅度的拉伸收缩[5]。同时，对易碎物体和形状复杂的物体进行抓取也成为了软体机器人的优势。为了使机械抓手能够安全地对目标物体进行抓取，需要适应性、柔顺性较强�

1. 本选题研究的目的及意义#本选题研究的目的及意义汽轮机作为电力生产的重要设备，其叶片性能直接影响发电效率和经济效益。叶片表面质量是影响其性能的重要因素之一，传统的抛光工艺存在效率低、成本高、精度难以控制等问题，难以满足现代高性能汽轮机叶片的加工需求。近年来，随着机器人技术的发展，机器人自动化抛光技术逐渐成为研究热点，具有效率高、精度高、成本低等优势，能够有效提高汽轮机叶片的加工效率和质量。##1.1研究目的本课题旨在研究开发一种用于汽轮机叶片抛光作业的机器人系统，以期实现以下目标：1.针对汽轮机叶片复杂曲面结构，设计一种能够适应叶片形状、轨迹可控的机器人运动机构，实现叶片全面的抛光作业；2.研究开发一种基于力传感器的抛光力控制方法，实现对抛光力的精确控制，避免叶片损伤，确

1. 研究目的与意义 社会发展、科技进步促使电子技术行业快速发展，工业领域的智能化、自动化程度随之提高。随着工业4.0的到来，工业零件生产中的大量人工工作逐步被高自动化的机器人取代，零件的分类是工业生产实践中的重要环节，其中针对机械零件的识别和分拣是关键。把机器视觉技术应用到机器人上,实现零件的自动分拣,是工业流水线智能化的趋势。机器视觉主要是用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测，测量和控制，机器视觉技术最大的特点是速度快，信息量大，功能多。 本课题将设计一款基于机器视觉的零件分拣系统，实现对零件的识别、收集、计数和运输。采用摄像头识别目标物体，相应的APP或网页下达命令控制分拣系统的操作。 2. 课题关键问题和重难点 基于机

1. 研究目的与意义（文献综述） 近年来，全球制造业的形式日趋严峻，竞争也愈演愈烈。弧焊技术作为工业生产的一个重要环节，其效率的提高对提高总的生产效率具有重要意义。[1] 钨极氩弧焊（TIG焊）是以钨棒作为电弧一极的气体保护焊方法。由于钨极不熔化，钨极氩弧焊的弧长及电弧稳定性特别好，其焊接电流下限不受焊丝熔化过渡等因素制约，采用脉冲调制时最低焊接电流可用到2A左右，是焊接各种有色金属、合金、不锈钢、高温合金的理想方法，特别适合不开坡口、不加填充金属的薄板以及全位置焊接。 MIG焊接除用金属丝代替焊炬内的钨电极外。其它和TIG焊一样。因此，焊丝由电弧熔化，送入焊接区。电力驱动辊按照焊接所需从线轴把焊丝送入焊炬。 热源也是直流电弧，但极性和TIG焊接时所用的正好相反。所用�

1. 研究目的与意义 集成电路(IC)产业链包含芯片设计，晶圆制造，芯片封装和芯片测试。当前晶圆制造是我国被其他发达国家卡脖子的一个环节，其他环节我国均实现了技术突破。 在集成电路制造中，湿法清洗工艺中铝金属腐蚀是一种致命缺陷，它的出现将引发产品的可靠性问题。通过控制清洗过程中的工艺参数，增加起侧壁保护作用的铝金属氧化层的厚度，从而抑制铝金属腐蚀缺陷的产生。 在半导体生产工艺中，几乎每道工序中都需 要进行清洗，圆片清洗质量的好坏对器件性能有严重的影响。正是由于晶圆清洗是半导体制造工艺中最重要、最频繁的工步，而且其工艺质量将直接影响到器件的成品率、性能和可靠性，所以国内外各大公司、研究机构等对清洗工艺的研究一直在不断地进行。 在晶圆制造流程中，湿法装备是半导体芯片的核心工艺�

1. 研究目的与意义（文献综述） 复合材料作为一种新材料诞生于二十世纪30年代，在70年代后期，高硅氧纤维、碳纤维、芳纶纤维等高性能纤维及其复合材料先后得到开发和应用。此后，全球复合材料工业经历了长期的发展，其制品先后进入建筑、化工、航空航天、汽车、风电等重要市场。截至到2016 年，我国大陆地区仅玻璃纤维纱年产量就达到362 万吨，占世界总产量的50%以上。在我国，复合材料产品发展呈现多元化和规模化，复合材料生产加工已经步入自动、高速、柔性的阶段。随着经济技术和我国工业现代化发展，一线生产自动化自动化程度越来越高，复合材料加工过程中人工作业和手动上下料等一些传统的作业模式已经越来越不能满足工业生产的需要。在复合材料生产线上引入机器人或者机械手臂来取代工人去完成操作任务是复合材料产业�

1. 研究目的与意义 1.1 研究背景 机器人的发展历史至今已有半个多世纪，机器人学已经成为了一门由机械结构设计制造、电子信息工程、电子控制技术、计算机技术、传感器技术等多种学科交叉融合的一门前沿技术学科。 近些年来，随着人工智能、传感器技术、机器人视觉、处理器技术等软硬件技术的快速发展，智能机器人的相关研究成为研究领域的热点，智能机器人在人们的生活中发挥着越来越重要的作用，给人们的生产和生活都带来极大的便利，在农业、工业、服务业、医学乃至航天军事等诸多领域中都发挥着重要作用。 但是，在实现与人类水平相类似的人工智能还有诸多问题需解决，在机器人学的领域，解决机器人自身定位和地图构建问题是其中的一个关键问题，即使得机器人获得自身与环境的信息�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 随着现代工业、国防、太空和海洋探索以及整个国民经济和人民生活对机器人需求的不断增长, 机器人技术得到了快速的发展, 机器人在各个领域得到了广泛的应用。自 20 世纪 80年代以来, 随着分布式人工智能、机器人学、计算机科学和复杂系统研究的发展, 多机器人系统已经成为机器人研究领域的热点之一。相比于单机器人，多机器人具有工作效率高、可靠性高、智能沉余性好等优点。基于多机器人系统的诸多优点, 其在军事、工农业生产、空间探索、医学、交通控制、服务行业等领域的应用具有良好的应用前景。 多机器人技术研究的一个主要领域就是多机器人系统的任务分配问题（MRTA），其体现了系统高层组织形式与运行机制,是多机器人系统实现目标的基础.一方面,任务分配的好坏直接影响整个�

1. 研究目的与意义随着科学技术的不断发展及社会各行各业的需求，移动机器人已被广泛的应用于航天、军事、核工业及人们日常生活等众多领域。智能小车的研究目前受到很多研究机构的欢迎。它们不但可以代替人完成某些危险性的工作，而且还可以完成人类由于某些原因限制无法到达的一些区域工作，可见其研究意义重大。智能小车融合了环境感知、计算机、路径的规划与决策、自动控制、通信技术、机械及车辆工程等多个领域的高新技术，国内各大高校也加入针对智能小车的控制研究。作为一种智能跟踪产品，自动跟随小车可以随目标行进，帮助运送装备和货物等功能，智能小车无疲倦，对自动跟随小车的研究对劳动力的解放，尤其对老年人和体力较弱者的帮助非常大。 视觉感知环境信息具有信息采集量大和采集速度快的特点，因为，基于

全文总字数：3412字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 智能小车是一类具有感知功能的智能移动机器人，可以按照人为设定自动运行，进行自主循迹。智能小车的应用十分广泛，小到我们本科生所接触的飞思卡尔智能循迹小车，大到火星探测车（NASA喷气推进实验室制造的“勇气号”和“机遇号”）都属于智能小车系列。智能小车的关键核心就是避障和循迹，做好一个智能小车也就归于怎么设计一个更加精确的控制器来避障和循迹。 众所周知，现实生活中常用的控制方法分为三类：经典控制方法，现代控制方法以及智能控制方法。其中经典控制方法用于解决一些输入量输出量不随时间改变的时不变系统，例如我们经常使用的PID控制算法。现代控制方法一般用于解决输入随时间改变的时变系统。但是不论是经典控制方法还是现代控制方法，两者都�