全文总字数：5813字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人,它能完成有益于人类的服务工作,但不包括从事生产的设备[1]。在我国《国家中长期科学和技术发展规划纲要(20062020年)》中对智能服务机器人给予了明确定义，即“智能服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备”[2]。国务院在《“十三五”国家战略性新兴产业发展规划》中提出“推动专业服务机器人和家用服务机器人应用，培育新型高端服务产业”[3]，鼓励各行各业加强与人工智能融合，逐步实现服务机器人的研发及产业化发展。 地面清洁机器人作为服务机器人中的热点研究方向之一，能够自主对室内地面的灰尘污渍进行清理，代替人进行繁杂的清洁工作。作为智能服务机器人的先驱产品�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）随着移动机器人应用的领域不断被拓展，对路径规划研究的重视将有助于机器人在社会上给各个行业带来巨大变化，利用移动机器人进行实物的探测，其在救援与城市搜索领域将成为未来发展的一个关键应用。移动机器人完成复杂任务的基石是完善的路径规划技术，对该技术的深入研究，能够提高移动机器人的智能化水平，促进该学科的发展对移动机器人路径规划的研究实则是对路径规划算法的研究，但是还没有一种单一的路径规划算法可以满足于所有外部环境的变化，而利用各种规划方式的结合可能会达到良好的结果。当前许多国内外科研人员致力于智能机器人路径规划的研究，他们的研究多集中于路径规划算法本质的创新与性能的改进，所以路径规划的研究具有非常重要的理论和现实意义。本课题�

全文总字数：5209字1. 研究目的与意义（文献综述） 近年来，随着信息技术、计算机技术的日益发展和人工智能热潮的到来，计算机视觉和机器学习成为了相关研究人员的热门研究课题，其中最具代表性的就是机器人了。而机器人下放之初常常是处于一个未知环境中的，因此在未知环境下实现自主作业是机器人技术的一个重要研究领域。即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）就是机器人在未知环境下实现自主作业的核心关键技术之一，SLAM问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知环境开始移动，在移动的过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造地图，实现机器人的自主定位与导航。所以SLAM是机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR等领域的关键技术之一。 SLAM问题最先是由SmithSelf和Cheeseman在1987年提

1. 研究目的与意义（文献综述） 近年来，随着信息技术、计算机技术的日益发展和人工智能热潮的到来，计算机视觉和机器学习成为了相关研究人员的热门研究课题，其中最具代表性的就是机器人了。而机器人下放之初常常是处于一个未知环境中的，因此在未知环境下实现自主作业是机器人技术的一个重要研究领域。即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）就是机器人在未知环境下实现自主作业的核心关键技术之一，SLAM问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知环境开始移动，在移动的过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造地图，实现机器人的自主定位与导航。所以SLAM是机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR等领域的关键技术之一。 SLAM问题最先是由SmithSelf和Cheeseman在1987年提出的，被认为是实�

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的发展，对机器人驱动元件的要求也越来越高，传统电机、液压缸等驱动方式存在着刚度大、重量重、柔顺性差等缺点，难以满足人机交互、仿生机器人等领域对驱动器轻量化、柔顺性等方面的要求。气动人工肌肉是一种新型的气动驱动元件，具有重量轻、柔韧性好、功率密度高等优点，在机器人领域展现出巨大的应用潜力。然而，气动肌肉本身也存在着一些非线性特性，如迟滞性、非线性弹性等，这给其精确控制带来了挑战。1. 研究目的本研究旨在设计一种气动肌肉无模型自适应控制系统，以解决气动肌肉非线性特性带来的控制难题。通过采用无模型自适应控制方法，无需建立精确的数学模型，即可实现对气动肌肉位置、力等参数的精确控制，提升气动肌肉的控制性能和应用范围。2. 研究意义本研究具�

1. 研究目的与意义我国是多类型水果生产大国，芒果就是水果大家族里重要成员之一。芒果果肉多汁，鲜美可口，兼有桃、杏、李和苹果等的滋味，如盛夏吃上几个，能生津止渴，消暑舒神。由于芒果不便保鲜储藏和长途运输，所以人们往往把它加工成糖水罐头、蜜饯、果酒、果干、果酱、果冻等。芒果蜜饯中的话芒果、蜜芒果和甘草芒果，早已名声在外，脍炙人口。而目前芒果采摘主要依靠人工采摘，因此，为芒果采摘提供一种轻巧灵便的果实采摘器，提高芒果采摘效率，且能保障果实和果树受物理伤害，具有重要意义。芒果具有后熟特性，即芒果成熟度达到8～9成熟时采摘，在贮运期间可自然成熟。外销品种适宜8～9成熟时采摘，就地销售芒果适宜9～10成熟时采摘。早采芒果生长期不足，营养物质积累不够，可溶性固形物含量低，品质下降，风

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景及意义 2015 年，正式发布的《中国制造 2025》明确指出要大力发展包括“机器人”在内的十大领域，“促进机器人行业的标准化、模块化发展，扩大机器人市场和应用”。在此背景下，随着时间的发展，机器人已经与众多行业紧密相连，成为多个产业中的重要组成部分。一些特定行业，如物流仓储、智能制造，在高效低成本及无人化需求的影响下，采用移动搬运机器人，已经成为标准配置。但是在家用领域，主要的机器人产品功能较为单一，如类似iRobot的清洁机器人，类似快宝的聊天娱乐机器人，兼备智能化程度高与行动能力强的产品并不多见。 具备移动能力的搬运机器人分为三类：有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)、自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle)和智慧型引导运输车（Intelligent Guided Vehicle）。有轨和自动�

1. 研究目的与意义 1.1研究背景 随着时代的进步，我们的工业已经进入了自动化的时代和信息化的时代。如果我们要利用我们的信息化就必须先解决我们工业自动化的问题，在我们的工业生产中利用各种自动化的工业生产设备来监控我们的工业生产为我们的信息化提供准确的数据，使我们的生产设备能够生产出最佳的产品。因此，工业自动化是我们准确利用工业信息化的重要前提。在当下全球制造业开启“工业4.0”进程的时候，我国亦提出了“工业2025”计划，工业自动化行业将在中国制造业的未来发展起到举足轻重的作用，未来仍将保持较快的发展速度。自动化设备制造业的发展水平影响着工业自动化的进程，也是衡量国家工业发达程度的重要标志之一。 1.2研究目的 随着劳动力成本逐年上升，自动化设备的经济替代效应逐渐显现伴随着人口红�

1. 研究目的与意义根据给定的具体工程设计图纸，从建设单位、咨询单位和施工单位的角度，模拟完成建筑工程施工招标文件的编制、投标文件的编制的整个过程。本阶段的主要任务是遵照有关工程造价计价规定以及招标文件的要求，完成投标文件的编制，包括技术标与经济标。技术标文件，即施工组织设计，依据施工组织设计规范，拟定施工方案，编制进度计划、施工总平面布置图、进度管理计划、质量管理计划、安全管理计划、环境管理计划、成本管理计划以及其他管理计划等；经济标文件，即投标报价编制，依据《建筑工程施工质量验收统一标准》（GB 503002013 ），确定每一个清单子目的施工方案，参考2014版江苏省建筑与装饰工程计价定额、2016年江苏省建设工程费用定额，经过对建筑材料市场、劳务市场行情的询价，合理确定投标策略，熟�

1. 研究目的与意义 研究背景： 随着电子技术和计算机技术的发展，诞生于美国的智能机器人技术正越来越被世界各国重视，它已在许多领域得到了广泛的应用。在农业生产中，由于易对植被造成损害、易污染环境等问题，传统的机械通常存在着这样或那样的缺点，为了解决这个问题，国内外都在进行农业机器人的研究。智能化和自动化技术的长足进展，为应用于非结构化环境的农业机器人开发打下了坚实的基础，如近几年出现的耕耘机器人、嫁接机器人、农药喷赛机器人、瓜果采摘机器人、温室管理机器人等，都是现代高科技在农业上综合运用与发展的结果。使用农业机器人可以提高劳动生产率，解决劳动力不足改善农业生产环境，防止农药化肥等对人体造成伤害，提高作业质量。 我国是一个农业大国，虽然农业人口众多，但随着工业化进程�