1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、课题研究背景及意义 本课题的研究意义 双目立体视觉是一种由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。现阶段双目视觉技术的研究目的主要是三维重建（环境建模），即使计算机具有通过二维图像认知三维物体信息的能力，而这种能力不仅仅是使机器能感知三维环境中的物体几何信息（包括它的形状、位置、姿态、运动等），而且能对它们进行描述、存储、识别与理解。双目视觉系统的研究涉及到机构设计、摄像机标定、主动视觉、视觉伺服、视觉信息处理模型，模式识别等内容。 立体视觉是计算机视觉中的一个重要分支，一直是计算机视觉研究的重点和热点之一，是获取三维信息最重要的途径之一。在 20 多年的发展过程中，逐渐形成了自己的方法和理论。获取空间三维场景的距离信息是计�

1. 研究目的与意义机械手可以用于简单的重复的操作方面节省人力, 其效用是代替从事繁重的工作, 危险的工作, 单调重复的工作和恶劣环境下的工作等方面尤其明显。通过编程来完成各种预期的作业任务, 机械手虽然目前还不如人手一样灵活，但是它可以没有疲倦的做不断重复的工作，精确度高，没有危险，并且可以提取人类所无法提取的重量等特点。我研究的是生产线搬运机械手的设计。（1）提高自动生产线的效率，减少人为失误，降到生产成本。（2）减轻一线员工的体力劳动，将员工从繁重的工作中解脱出来，有更多时间去从事更重要的事情和进修。（3）改善劳动条件，在高温、高压、低温、低压、有灰尘,噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分�

1. 研究目的与意义随着我国科学技的进步，智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向。同遥控小车不同，智能小车则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需工干预，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统。智能小车是一个多种高新技术的集成体，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控等技术，是典型的高新技术综合体。它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用，对解决道路交通安全提供了一种新的途径。如今，智能车辆已在许多工业部门获得了广泛的应用，无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科�

1. 研究目的与意义对于仓储物流行业来说，需要将各种物品搬运到目标位置，而搬运机器人则是实现物流自动化中必不可少的一个环节，机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AVGauto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作，仓储机器人的使用能极大地提升仓储物流行业的工作效率，提升仓储物流行业的效率和速度。智能小车系统可以作为搬运机器人的基础进行研发，其行进功能、自动避障功能、通信控制功能都是搬运机器人不可或缺的功能，这些功能对提升搬运机器人的工作效率有十分巨大的意义。2. 课题关键问题和重难�

1. 研究目的与意义 （一）国内外对本课题的研究动态： 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中的重要一环节。 国内对于机器人的研究起步晚，发展自然也是十分缓慢。在很多小型工厂甚至于一些大型国企，很多重复性机械式的动作还是得依靠人力周而复始的去操作，浪费了很多人力物力，而且生产出来的产品所具有的精度和刚度也往往不能满足客户或者实际的需求。虽然

1. 研究目的与意义六自由度机械手的应用能够有效提高生产的自动过程。通常工业化的生产存在一定的危险,其可能在高温、高压、毒气、噪音等危害性污染存在的空间内进行生产操作,使用人手操作是会对人体造成极大危害的,因此,在这类恶劣环境的工业操作中,可以采用机械进行操作。六自由度机械手就可以在一定程度上代替人力进行相应的工业操作。避免恶劣环境对人体造成过多的危害。此外,如果有一些简单、循环性强且重量较大的工作操作也可以由机械手来完成,其可以极大地降低人工成本,减少工作人员的工作量,也能在一定程度上避免事故的发生 。2. 课题关键问题和重难点关键问题：1.各种器件的选择配置，调试。2.超声波跟随的准确性。3.自由避障的灵活应对。4.定距抓取能否准确抓到放置。难点：难以实现wifi视频远程传送及控制，app蓝牙操

1. 研究目的与意义1、研究现状：工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的各种优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国名经济各领域有着广阔的发展前景。1985年美国联合控制公司研制出第一台机械手后，联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输，焊接和设备的上下料等作业。日本是工业机械手发展最快，应用最多的国家。自1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。在我国，我国机械手技术起步较晚，进入20世纪90年代后，我国机械手的研究步入正轨，在彩电，冰箱等家用电器产品的装配生产线上，在半导体�

1. 研究目的与意义 随着工业一体话进程的不断加深，人们对智能领域的研究也越来越深入。智能车在现实生活、生产中的应用十分广泛，它是集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，是典型的高新技术综合体。目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已经成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。 STM32是由意法半导体（ST）开发的具有高性能、低成本、低功耗特点的嵌入式应用设计内核。其开发简单方便，而且功能强大，同时可以非常方便的连接各种传感器。本毕业设计要求学生充分利用STM32特点，搭配适合传感器，设计一款具有红外避障功能的智能小车。 2. 研究内容和预期目�

1. 研究目的与意义 伴随如今快速发展的现代化城市与随之增长的人口数量，通过建设高层建筑来实现占有很少的土地面积的达到人口居住的最大效果，一座座即将建起的高楼大厦已经成为靓丽的风景线。在建筑行业内，外墙部分基本使用的都是玻璃幕墙，玻璃的采光性能比较好，保温、防潮，并且选用的彩色玻璃这样变得更加的美观，这种外表装修方式被很多的高层建筑所应用，一些没被覆盖的位置就使用瓷砖进行铺设来提升建筑的美感，不过美观的背后也衍生出了后期清洁保养的工作份量。 目前在国内的绝大部分高楼大厦的外墙玻璃依旧还是凭借人力来慢慢完成清洁保养工作，像如此的高空作业难免会发生意外，比如高空产生的气流，势必会对工作中的人员和玻璃造成一定的威胁性。所以从安全角度考虑势必需要一款可以代替人力作业来实

1. 研究目的与意义（文献综述） （1）目的： 完成面向工业4.0的AGV自动搬运小车的总体设计，导航模块能够实现小车的精准定位，并将位置和环境信息通过通信模块发送到主控模块，由主控模块控制电机沿规划路径灵活移动，设计系统控制算法使小车能够自主运行、避障、决策等，满足工业4.0下柔性制造系统的新需求。 （2）意义： AGV 是自动导引小车（Automatic Guided Vehicle）的简称，它是一种在上位机无线网络控制下，装备有电磁或光电等自动导引装置，能按照预先设定的路径运行，完成运送作业的无人驾驶自动工具。本质上是一种高度柔性化和自动化的现代制造业物流运输工具。 AGV具有自动化程度高、安全、灵活等特点，因而广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统，它是柔性制造生产线和自动化立体仓库等现代化�