1. 研究目的与意义 随着经济与技术等发展，飞机在交通、军事、运输等多种领域都有着至关重要的作用。飞机在极大的便利人们生活的同时，也带来了一些问题。飞机蒙皮作为机体的重要构件，不仅要维持飞机的气动外形，还要克服飞机飞行中承受的各种空气阻力。由于恶劣的飞行环境极易造成蒙皮结构损伤，严重影响飞机飞行安全，所以对飞机蒙皮进行检测是工作人员的重要任务之一。 飞机蒙皮是包围着飞机骨架架构，并用铆钉等固定在其上，具有较大的承载力。飞机在其起飞降落的整个过程之中，由于飞行距离长、飞行环境复杂，又受到结构损伤、疲劳损伤和腐蚀环境等共同作用之下，飞机表面会受来自外界的压力影响，产生诸如划伤、表面腐蚀、漆层剥落等问题。在这种表面缺陷的影响之下，危机也在逐渐加深，极有可能使得飞机发生结�

1. 研究目的与意义（文献综述） 一、目的和意义（含国内外研究现状） 1.1 选题背景 高性能移动机器人是指能够通过内外部传感器反馈信息感知环境及自身状态，具备多种运动模式（如行走、滚动、跳跃等）和运动形态（轮式、履带式、腿式等）的自主移动机器人。其集成了机械机构学、自动控制理论、移动通信技术、计算机技术以及人工智能领域，是一个多学科、高技术、宽领域所结合的产物。在社会生产生活中，拥有巨大的研究潜力和社会效益。 高性能移动机器人根据其运动形态可划分为轮式、履带式、腿式以及混合式四类。其中轮式移动机器人具备承载能力好、结构简单、可控性强、灵活性好、在平坦路面快速移动等特点，目前被多国运用于军事上的探测、侦察和反恐防爆上。履带式移动机器人由于其优异的越野性能和良好的通过性能�

1. 研究目的与意义 水域是生命之源，生命摇篮。然而，水受到的污染正愈发严重。目前水面垃圾主要是塑料、泡沫和生活废弃物，而这些难以降解的垃圾更容易被生物所寄居，助长物种入侵隐患。如果水面垃圾没有及时清理，经过水浸泡和风吹，会危及水质，尤其是在夏天，漂浮物在高温下霉烂，臭味传到方圆几公里，严重影响当地居民的生活质量，污染了当地的环境，也严重影响了居民的健康。针对此形成的人工打捞方式却存在一定的限制，效率比较低，工作强度比较大，对于水面比较狭窄的地方，或是水较少，水深小于50cm左右的地方，就无法进行正常的打捞工作；同时，对于一些污染比较严重的水体，人工打捞也就不太合适了。水面垃圾清理机器人主要用于水面垃圾（如漂浮垃圾，矿泉水瓶等）的打捞和收集工作。其自动化程度较高，能完�

全文总字数：5108字1. 研究目的与意义（文献综述）1.研究背景 在中国产业制造以及工业水平不断升级的背景下，管道运输在运输业中的占比越来越大，其运输量大、连续、迅速、安全，可运输矿石、煤炭、建材、化学品和粮食等，如中国“西气东输”工程中大量采用的输气管道，管道运输的大量运用对运输管道的焊接环节提出了更高的要求，此前管道焊接一般采用人工焊接，不仅成本较高，技术工人不容易培养，并且弧光近距离容易对身体造成伤害，在焊接过程中工人有可能会受到心理、生理的变化以及周围环境因素的影响，导致焊接速度过慢，并且管道焊接的质量也难以保证。管道自动焊接机器人的出现，很大程度上解决了这一困境，相比人工焊接，管道自动焊接机器人焊接速度快且平稳，操作简单，并且一般配有智能保护功能，可防止焊接过

1. 本选题研究的目的及意义随着现代工业和物流运输的快速发展，对高效、灵活的物料搬运设备需求日益增长。双轨小车作为一种常见的物料搬运工具，具有承载能力强、运行稳定等优点，广泛应用于工厂、仓库、港口等场所。传统的双轨小车转向装置多采用差速转向机构，存在着转向半径大、灵活性不足等问题，难以满足复杂环境下的精确定位和灵活转向需求。1. 研究目的本课题旨在设计一种基于并联机构的双轨小车转向装置，以克服传统转向装置的不足，提高双轨小车的转向性能和灵活性。通过采用并联机构，可以实现转向装置的紧凑结构、高精度和高响应性，从而提高双轨小车的整体性能。2. 研究意义本课题的研究成果对于提升双轨小车的性能和应用范围具有重要意义。一方面，基于并联机构的转向装置可以减小双轨小车的转向半径，提高�

1. 研究目的与意义 近年来，随着工业的发展，我国水体污染日益加剧，社会影响巨大，造成的经济损失更是无以估量。在经济不断发展的今天，人们已经越来越意识到环境保护的重要性，特别是水体保护的重要性，这不仅仅是美化我们的生活环境，创造更加适宜的生存空间，而且更是对经济、对我们的日常生活有着十分深刻的现实对于水面漂浮物的治理，国外已研制成功大型综合清污船等自动化水平比较高的水面固体垃圾收集机械，定时在河道上巡航清污，用较小的经济成本换来了较大的环境效益。而国内的治理现状仍然停留在人工打捞阶段，效率比较低，工作强度比较大，亟需实用的机械化设备参与清污。人工打捞方式还有一定的限制，对于水面比较狭窄的地方，或是水较少，水深小于50cm左右的地方，就无法进行正常的打捞工作；同时，对�

1. 研究目的与意义 打磨是一种表面改性的工艺技术，应用非常广泛。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。因此就想到将机器人与打磨系统结合起来，来减少环境的恶劣对于工人的工作环境的影响，并且大大提高磨削精度，减少废品率提高生产效率。在磨削过程中，最佳的轨迹规划不仅可以提高加工质量，而且可以提高加工效率。 基于力控的打磨抛光机器人能够实现高效率、高质量的自动化打磨，是替代人工打磨的行之有效的解决方案。力控打磨机器人系统由以下几部分组成：工业机器人、六维力-力矩传感器、打磨工具、工作台、路径规划与力控反馈软件系统及PC机。 力控打磨机器人的核心是力控制技术，通过控制加工轨迹和打磨工具与�

1. 研究目的与意义（文献综述） 研究目的及意义 机器人（机械手[1]）为集机械、控制、电子、传感器、计算机、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。展开来说，机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于各行各业： （1）工业制造领域：主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品(电视机、电冰箱、洗衣机)的制造等。化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作，也有部分是由工业机器人完成的。 （2）军事领域：

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 在现代社会中，各类危险场所火灾频发，引发火灾的原因也各不相同，火灾不仅会造成财产损失，还可能会引起人员伤亡，据消防救援局官方统计数据显示仅2016年一年由于火灾造成的直接财产损失高达37.2亿元，伤亡2500余人。火灾的扑救已经成为当前亟待解决的问题之一。 由于火灾的突发性强，破坏力大，爆发的时间和地点随机性强，并且火灾现场情况通常十分复杂，这使得火灾现场的救援难度极大，也给消防人员带来了生命威胁，为了能够及早发现火灾并控制火情，减少人员伤亡，智能灭火机器人的理念应运而生。 灭火机器人是一种涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、传感与检测技术等领域，适合在复杂环境下协助消防员开展火场的救援，提高灭火效率。同时灭火机器人能够做到在火�

全文总字数：4618字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 在现代社会中，各类危险场所火灾频发，引发火灾的原因也各不相同，火灾不仅会造成财产损失，还可能会引起人员伤亡，据消防救援局官方统计数据显示仅2016年一年由于火灾造成的直接财产损失高达37.2亿元，伤亡2500余人。火灾的扑救已经成为当前亟待解决的问题之一。 由于火灾的突发性强，破坏力大，爆发的时间和地点随机性强，并且火灾现场情况通常十分复杂，这使得火灾现场的救援难度极大，也给消防人员带来了生命威胁，为了能够及早发现火灾并控制火情，减少人员伤亡，智能灭火机器人的理念应运而生。 灭火机器人是一种涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、传感与检测技术等领域，适合在复杂环境下协助消防员开展火场的救援，提高灭火效率。同时灭火机�