1. 研究目的与意义随着电网规模的不断扩大，电力系统出于管理的需要，对自动化、智能化的要求越来越高。作为电力系统的骨干网结构，输电线路的运行管理工作也在向着自动化与智能化的方向发展。 在输电线检测与维护机器人的理论与实验方面已经开展了很多研究，巡检机器人能够大幅提高作业效率、降低劳动成本、减少维护人员的风险。分析了国内外几种具有代表性的巡检机器人的结构特点及存在的问题，探讨了巡检机器人机械本体、智能控制系统、在线电源供应、导航与定位技术及在线故障诊断方法与作业技术等关键技术。目前国内外有多家企业及科研单位在巡检机器人的研发上投入了大量工作并取得了一定的成果。随着关键技术的突破，新技术、新材料以及智能技术等不断成熟，巡检机器人也必将取得飞速发展。2. 课题关键问题和重难

全文总字数：1207字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。国内外研究现状 随着汽车工业的迅速发展�

1. 研究目的与意义相对于串联机器人而言，并联机器人具有刚度大、精度高、承载能力强、动力学性能好、结构紧凑等优点，在航空航天、数码电子等领域有着广泛的应用前景。并联机器人的构型较多，不同构型决定不同的性能，而目前冗余驱动型是研究的热点。工作空间对机器人柔性制造单元的排列以及生产线的有效性评估占有重要意义。2. 国内外研究现状分析目前，国内关于并联机器人的研究主要集中于机构学、运动学、动力学和控制策略等几个领域。其中机构学和运动分析主要研究并联机器人的运动学、奇异位形、工作空间和灵巧度分析等方面。这项研究是实现并联机器人控制和应用的基础。动力学和控制策略的研究主要是对并联机器人进行动力学分析和建模，研究各种可能的控制算法，对并联机器人实时控制，以达到预期的控制效果。随�

1. 研究目的与意义（文献综述） 外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构。是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”。外骨骼的设计灵感源于节肢动物如蟹、虾等，体表坚硬的骨骼能够很好的支撑和保护内部结构。将其拓展应用于人体上，目的是制作一套能够提高生理机能的系统，实现辅助行走或提高人体负重行走等功能。下肢外骨骼机器人属于外骨骼中的一种，与人体下肢并联，通过控制外骨骼关节的转动来减少或完全补偿人体部分关节转动所需扭矩。负重骼机器人发展前景愈加看好，并应用于多个领域之中。在军用或工业领域，主要为助力型外骨骼，减少军人和工人在搬运工业器械和武器时的负重；在医疗领域，负重外骨骼机器人辅助下肢行走障碍或完全丧失行�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的及意义 本文的研究主题是智能仓储机器人的调度优化问题。之所以选定此主题的原因由以下几个方面组成： （1）《2018年（上）中国网络零售市场数据监测报告》显示，网络零售市场交易规模达到40810亿元，同比增长30.1%，用户规模已经达到5.69亿人，未来还会不断上升。这表明电子商务的网络零售方面已经势不可挡，发达的物流系统是网络零售流通的基石，且网络零售的特点是发货单位小型化，品种多，批量小，在仓储管理方面，传统的分拣方式难以满足需求。基于移动机器人的自动化仓储技术兴起。 （2）仓储环境与其他环境相比，复杂且有的一定的规律，为了更好的实现需求，需要多个机器人共同协作完成订单任务。存在多个机器人的环境需要考虑多个机器人之间的交互问题，避免发生碰撞。同时，�

全文总字数：3468字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的及意义 本文的研究主题是智能仓储机器人的调度优化问题。之所以选定此主题的原因由以下几个方面组成： （1）《2018年（上）中国网络零售市场数据监测报告》显示，网络零售市场交易规模达到40810亿元，同比增长30.1%，用户规模已经达到5.69亿人，未来还会不断上升。这表明电子商务的网络零售方面已经势不可挡，发达的物流系统是网络零售流通的基石，且网络零售的特点是发货单位小型化，品种多，批量小，在仓储管理方面，传统的分拣方式难以满足需求。基于移动机器人的自动化仓储技术兴起。 （2）仓储环境与其他环境相比，复杂且有的一定的规律，为了更好的实现需求，需要多个机器人共同协作完成订单任务。存在多个机器人的环境需要考虑多个机器人之间的交互问题，避免

1. 研究目的与意义 随着社会经济的快速发展，当前各类环境问题越来越突出。一些人工、自然河流、湖泊以及水上游场里的漂浮垃圾越来越多，并开始影响人们的生活。对于这类问题，目前还没有很好的解决方法，我们经常可以看到人工湖上经常有工人驾船打捞垃圾，这种方式不但劳动强度大、工作环境恶劣、费时费力，而且效率很低。 为了让水面清理垃圾的效率提高，同时也可以让节省人力成本，以节省政府的开支，也降低了工人的劳动强度和危险。 于是水面垃圾清理装置应运而生，大多为自动化水平较高的大型综合清污船等水面固体垃圾收集机械，其续航能力好、功能强大，但却也有因体积庞大而在狭小水域移动不便、工作效率低、动力消耗和使用成本过高等等点，无法适应小型河流、人工湖和水上游乐场等场所的水面垃圾清理需要。2. 研�

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的不断发展，移动机器人在各个领域展现出巨大的应用潜力。双轨小车作为一种典型的移动机器人，具有结构简单、运动灵活、控制方便等优点，被广泛应用于物流运输、巡检探测、智能制造等领域。转向装置作为双轨小车实现灵活运动的关键部件，其性能直接影响着小车的运动精度、稳定性和可靠性。传统的双轨小车转向装置多采用刚性铰链和连杆机构，存在结构复杂、装配精度要求高、易磨损、产生振动噪声等问题。柔顺机构作为一种新兴的机构设计理论，利用材料的弹性变形来实现预期的运动和力传递，具有结构简单、无需润滑、无间隙、运动精度高等优点，为双轨小车转向装置的设计提供了一种新的思路。1. 研究目的本课题旨在设计一种基于柔顺机构的双轨小车转向装置，以解决传统转向装置存�

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的快速发展，机械手作为机器人的重要执行机构，其性能直接影响到机器人的整体性能。而手腕作为机械手的重要组成部分，其灵活性和运动精度对于完成复杂操作任务至关重要。传统的机械手腕传动机构存在结构复杂、体积大、传动效率低等问题，难以满足现代工业对机械手高精度、高灵活性的需求。齿轮差速传动机构具有结构紧凑、传动比稳定、承载能力强等优点，在机器人关节传动系统中得到了广泛应用。将其应用于机械手腕传动系统中，可以有效解决传统手腕传动机构存在的不足，提高机械手腕的运动精度、承载能力和可靠性。因此，开展机械手齿轮差速手腕传动机构设计研究具有重要的理论意义和实际应用价值。1. 研究目的本研究旨在设计一种新型的机械手齿轮差速手腕传动机构，以提高机械�

1. 研究目的与意义 随着科技发展，机器人技术的发展迅疾无比。机器人主要分为特种机器人和工业机器人两种。其中工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或者多自由度机器人，广泛应用于工业制造等大型生产方面。与此同时工业生产模式也经历了多重变革，由最初的人工单件生产到批量机器生产与人工生产相结合；接着进行机械化生产的发展完善过程。而自动化就是生产机械化的更高阶段同时也是技术现代化的基本方向之一。其经历了半自动化、全盘自动化、综合自动化三个基本的发展历程。工业自动化可减轻工人的劳动强度，减少操作工人人数，与此同时还有生产连续，产品质量稳定，劳动生产率高等一系列优点。但是，由于自动化生产线组成复杂，用于信号指令传输的电器元件、需要判断的数据较多，生产过程中很容易受到外界的干