1. 研究目的与意义目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的- -个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目.的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能小车作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。与此同时智能小车作为现代的新发明，在应用领域有很多的发展方向，就本课题的研究方向来说主要是在控制领域，其相关研究

全文总字数：3235字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着科技发展，机器人被来来越多的应用于人类的生产生活。尤其是在20世纪末，计算机网络爆发式增长以及芯片和系统逐步走向小型化、专业化、普适大众的低成本，移动机器人被应用于人们生产生活的各个方面。智能制造工厂、国防工业、太空火箭、深海迷航都越来越需要移动机器人的支持。 但随着移动机器人被广泛的应用，人们发现使用单一机器人完成单一目标不光成本高、难度大而且随着机器人任务的不断升级，出现了很多任务是单一机器人难以完成或者即使完成时间成本和资源成本都是不可接受的。对单一机器人要求低、复用性高（资源成本低）、多线程时间成本低的多机器人系统受到了越来越多的重视，而且随着研究的不断深入，人们发现其蕴藏的价值反而越来越大。 多机器人与单�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、研究目的及意义 1.1研究目的及意义 随着我国人口老龄化的加剧，以中风为代表的心脑血管疾病患者日益增加。肢体运动功能障碍是严重影响中风幸存者日常生活和工作的后遗症之一。采用康复机器人对肢体运动功能障碍患者进行运动功能康复训练是目前康复治疗效果最为显著的手段，也是未来肢体运动功能康复治疗的发展趋势。针对现有刚性外骨骼康复机械手被动关节过多，结构复杂，运动可靠性低的问题，本课题旨在开发一款软体致动器驱动的柔性外骨骼康复机械手，通过手套的形式佩戴在中风患者的手上，辅助患者作日常抓握运动训练。与人手的手指分布形式类似，该机器人手拥有五个柔性驱动器，分别对应人手的5个手指，通过柔性驱动器的弯曲运动来辅助人手进行抓握所需的屈伸运动[1]。该驱动器的工

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、研究背景及意义对于大学新生（本科生、研究生）来说，如何快速准确地了解专业老师是一个比较重要的问题。研究生需要寻找合适的导师、本科生需要了解专业方向，这些都需要有快速、直观且准确的信息交互平台。尤其是对于研究生来说，随着网络的发展，一些研究生阶段遇到的问题已经暴露在大众视野，学生及其家长对于老师的选择也会越来越深思熟虑。然而，对于新生来说，现阶段我们对于老师的了解仅限于学校网站上对于老师学术上的介绍，并且这些介绍也只是最初填写教师信息时的内容，没有更新，这让新生对于老师的认识不仅只是一个学术上的初步印象，而且也不知道老师近些年的学术成果以及其他学生对于老师性格、师德和口碑等方面的评价。这些都会导致新生对老师的了解过于�

1. 研究目的与意义 下肢外骨骼机器人作为一种可穿戴式的仿生助力机械，其系统的发展主要有两个分支，一种是辅助残疾人行走的康复型人体外骨骼，另一种是用于增强正常人体负荷能力的负重型人体外骨骼。 康复型下肢外骨骼在医疗领域使用，主要是用在辅助康复运动中。通过提供辅助技术来帮助患者步行，最大限度地提高患者的运动量，逐渐恢复由于疾病或者意外而失去的动力功能，从而改善使用者的生活质量。外骨骼机器人辅助物理治疗为人类上/下肢康复领域开辟了一条新的途径。 在军事领域，随着军事技术的发展，士兵们的装备越来越先进。单兵作为战争的主体，其携行需求越来越多。而人体的负重能力有限，这严重制约了士兵的携行能力及制动性。将外骨骼机器人引入作为军用装备，士兵可轻松完成装填炮弹、运送伤员和长距�

1. 研究目的与意义（文献综述） 写生机器人是近年来国外艺术与计算机图形学结合的一个冷门分支。人们认为油画作品的精髓在于作者的感受、修为和价值观等意识形态的表达，过去的油画画家们拘泥于用手对事物的轮廓、层次进行描摹和创造，如今随着科技的发展，绘画的载体得到极大的拓展，那么使用机器人或者机械手臂对物体轮廓和层次进行描绘和创造是对艺术机器人的又一次探索和创新，对于计算机图形学的发展、人类艺术审美的演变具有重要意义。 自二十世纪初以来，机械机器作为主体、客体、隐喻或唤起物进入了艺术世界，如Picabia、Duchamps、Ernst等人的作品[4];然而，自从Tinguely[5]的发明以来，其他类型的机器出现在了的艺术景观中。这些机械机器的存在更多的是为了从事它们的艺术性的任务，比如进行艺术性的行动和互动，而不是�

全文总字数：3011字1. 研究目的与意义（文献综述） 社会的迅猛进步，全面促进了信息化的人工智能水平的综合发展。当前，以计算机技术为基础的众多技术应用已经全面普及到了人们生活中的各个方面。人们生活水平的提高，对生活的要求也随之提升，关于机器人的研究在计算机技术的支持下应运而生。如今，机器人已经被广泛地应用于诸多领域比如航空航天、军事、医疗和工业等等，在商业领域也出现了扫地机器人和导游机器人等。可以说，机器人发展水平甚至已经可以作为判断一个国家综合实力和科技水平的重要因素。目前关于机器人的主要研究是以人机交互和智能语音对话为重点。由此可见，人们可以通过充分利用语音识别技术来实现智能对话机器人的设计，并嵌入计算机互联网提供的海量资源来进一步拓宽人工智能对话机器人的发展和�

全文总字数：3011字1. 研究目的与意义（文献综述） 社会的迅猛进步，全面促进了信息化的人工智能水平的综合发展。当前，以计算机技术为基础的众多技术应用已经全面普及到了人们生活中的各个方面。人们生活水平的提高，对生活的要求也随之提升，关于机器人的研究在计算机技术的支持下应运而生。如今，机器人已经被广泛地应用于诸多领域比如航空航天、军事、医疗和工业等等，在商业领域也出现了扫地机器人和导游机器人等。可以说，机器人发展水平甚至已经可以作为判断一个国家综合实力和科技水平的重要因素。目前关于机器人的主要研究是以人机交互和智能语音对话为重点。由此可见，人们可以通过充分利用语音识别技术来实现智能对话机器人的设计，并嵌入计算机互联网提供的海量资源来进一步拓宽人工智能对话机器人的发展和�

1. 研究目的与意义（文献综述） 社会的迅猛进步，全面促进了信息化的人工智能水平的综合发展。当前，以计算机技术为基础的众多技术应用已经全面普及到了人们生活中的各个方面。人们生活水平的提高，对生活的要求也随之提升，关于机器人的研究在计算机技术的支持下应运而生。如今，机器人已经被广泛地应用于诸多领域比如航空航天、军事、医疗和工业等等，在商业领域也出现了扫地机器人和导游机器人等。可以说，机器人发展水平甚至已经可以作为判断一个国家综合实力和科技水平的重要因素。目前关于机器人的主要研究是以人机交互和智能语音对话为重点。由此可见，人们可以通过充分利用语音识别技术来实现智能对话机器人的设计，并嵌入计算机互联网提供的海量资源来进一步拓宽人工智能对话机器人的发展和应用，有着非常广�

1. 研究目的与意义 由于社会生产力的提高，机器对于这个世界来说越来越重要。随着研究的不断深入，不断增加的控制任务复杂度，对机器及其控制提出了更高的性能要求。 并联机构是一种多支链闭环运动机构，与串联机器人相比，具有刚度大、运动精度高、承载能力强、运动灵活、运动惯量小等诸多优点，己经被广泛应用于工业、航空、航海、医疗等领域。随着应用领域的不断扩展，其工作模式和作业精度方面的要求越来越高，控制任务也越来越复杂。并联机构演化发展进程是从一杆到多杆，从平面运动到空间运动，逐渐改变的过程。最早关于并联机构的设想出现在1928年，当时美国的Gwinnett设计了一种用于娱乐的并联机构，并申请了专利，该并联运动系统如图1-1所示。该机构的功能是给观众产生某种动感，以配合电影画面。虽然此并联机构�