1. 研究目的与意义 （一）课题研究背景： （1）国内外研究现状： 目前，国外的自动涂胶机发展较快，尤其是欧洲发达国家，美国、日本等国家，经过上百年的发展已经有了一套完整的体系。无论是精度化、自动化还是质量、经济成本上都达到了领先水平,国外的机器人生产厂商各自推出了涂胶机，如日本莫托曼机器人、安川机器人、美国ABB机器人等。 反观我国的涂胶机发展尚存在一些不足之处。我国机器人发展较晚，有北京机械工业自动化研究所工业机器人与应用技术工程研究中心的“自动化涂胶工作站”，济南未来之路信息工程有限公司的“金未来自动涂胶机”，另外，还有与国外合资的公司也推出相应的产品。以上涂胶机器人产品都是在机器人的基础上进行二次开发的，即用机器人作为轨迹控制，附加�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 课题来源、研究目的和意义 熔模铸造又称失蜡法铸造，在蜡模表面涂上多层耐火材料，如高岭矾土、石英砂等，待其彻底硬化干燥后，熔去其中的蜡模从而制成型壳，再经过高温焙烧，以减小型壳的热膨胀系数，最后对其进行浇注，获得铸件的一种常用方法。由于获得的铸件都具有较好的线性尺寸公差、形位公差和表面粗糙度，故也称为“熔模精密铸造”，熔模精密铸造相对于普通的砂型铸造，工艺较为复杂，工艺要求也高[1,12]。熔模精密铸造是一项近净形成形工艺，它不仅适用于各种类型的合金铸造，还适用于铸造耐高温、形状复杂铸件。我国是于上世纪中期开始将熔模铸造技术应用于工业生产。其后这种先进的铸造工艺得到巨大的发展，相继在航空、汽车、机床、船舶、内燃机、电讯仪器、核能、气轮机、�

1. 研究目的与意义 机器人智能倒车防护有利于机器人安全可靠运行。目前投入应用的机器人智能倒车防护技术主要有2种：一种是车载雷达(超声波技术)测距倒车防护；一种是摄像头视觉防护，车载雷达测距十分精确，智能化程度较高，但造价较为昂贵；摄像头视觉防护虽然可以让驾驶员实时获取身后的环境信息，但对距离的测量则仍需要外加其他设备的辅助，驾驶员仍然需要亲自通过肉眼判断身后的情况，智能化有所不足，基于红外管以及单片机技术的机器人用测距仪采用单片机独立处理环境信息并发出停车提示或直接执行停车，不需要驾驶员亲自根据信息作判断，能够实现智能化防护提示或停车.，采用的红外技术虽然在精准度上不及超声波技术，但对于机器人已经足够，并且对突然出现的行人的敏感度不亚于超声波技术，所以拥有同超声波技�

1. 研究目的与意义 1、文献综述与调研报告：（阐述课题研究的现状及发展趋势，本课题研究的意义和价值、参考文献） 本课题的现状及发展趋势： 随着世界科技水平不断提升，人们开启了对智能小车行驶路线方面的研究。初期的磁导航技术在70年代逐渐开始崭露头角，即埋在地下的导线会发出电磁频率，然后根据感应这个频率来进行小车的导航；随着自动导引车在发达地区的工业生产中越来越重要，各种导引技术应时而生，当前移动机器人导航技术有很多，包括视觉导航、卫星导航、磁导航等等，比如美国的亚马逊就是基于视觉导航技术研发了Kiva搬运车用以物品的运输。虽然自动导引车技术飞速发展，逐步取代了传统的人工运作方式，便利了人类的生活，但是它也有局限之处，比如其一般无法运用于信息

1. 研究目的与意义 从最近几年的发展来看，我国的人工智能以及计算机技术的发展都有了大幅度的提升，如今在研究中心最热门的研究课题应属对机器人的研究。研究出的具备服务性的机器人代表着这个时代的新技术。设计主要原因有以下几点：首先人工劳动力的成本越来越高。其次使用智能机器能够减少人工劳动力，能代替人工做家务、清扫房间、能够代替人工来照顾儿童孩子等多种工作。最后服务型机器还能为未来市场提供更大的便利。这种类型的机器和工业机器人之间是有区别的，主要的工作任务是根据环境来的，具有更多的活动空间，能够实现自由移动。可以称之为是移动机器人，可以用于清洁卧室地板，机器人结合机械技术、电子技术以及传感技术等多种技术才汇聚成整体。早在1980年的时候，就已经开始研究只能机器人了。

1. 研究目的与意义（文献综述） 1．目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 目的和意义 随着生产力的提高，工厂、物流分拣基地、服务行业、危险环境等场景对物品搬运自动化的需求越来越高，自动搬运机器人技术已经发展成一门新兴热门技术。与传统的搬运手段相比，自动搬运机器人效率高，工作时间长，可大大节约人力与时间成本，完成部分人工无法完成的工作。自动搬运机器人在容易发生安全事故、高温、高压、多粉尘或充满噪声等恶劣环境下更有优势。 对于自动搬运机器人，精准实时的位姿估计在对其路径规划、自主导航中起着很重要的作用。设计搬运机器人的里程计，得到搬运机器人的实时位姿，获取周围障碍物的位置，规划最优路径，并且依据路径自主移动，高效安全地到达目的地。近年来，自主导航技术已经成为一个重要的

1. 研究目的与意义 二十世纪四五十年代开始的第三次科技革命，是人类文明史上继蒸汽技术革命以及电力技术革命之后科技领域里的又一次重大飞跃。这次革命以原子能，电子计算机，空间技术和生物工程的发明和应用为主要标志，涉及信息技术，新能源技术，新材料技术等诸多领域，因而也是一场信息控制技术革命。计算机技术的飞速发展使得人工智能逐步走进人类的生活，随着机器人，无人驾驶汽车的发明，人工智能这项技术也日趋成熟。它在推动人类社会发展的同时，也引发了许多人的担忧，即它是否具有意识，是否能够区分善恶并具有人类的伦理观念。如果有，它是否能够像人脑一样思考，并具有人类所不具有的智慧，最终超越人类，并对人类社会构成威胁；如果不能，那它在人类社会中的身份又应该是什么。 麦克尤恩新作《像我这样�

1. 本选题研究的目的及意义机械手作为一种模拟人手动作的自动化装置，在工业、医疗、服务等领域有着广泛的应用前景。传统的机械手大多采用电机、液压、气压等驱动方式，存在着体积庞大、结构复杂、控制精度有限等问题。形状记忆合金(SMA)作为一种新型的智能材料，具有驱动位移大、能量密度高、响应速度快、易于小型化等优点，为机械手的驱动方式提供了新的选择。本课题的研究正是基于SMA驱动的机械手这一新兴领域展开，旨在探索SMA驱动技术在机械手中的应用潜力，并为其进一步发展提供理论和实践基础。1. 研究目的本研究旨在设计一种基于SMA驱动的机械手，并对其进行性能测试和分析。具体目标包括：1.设计一种基于SMA驱动的机械手结构，使其满足小型化、轻量化、灵活性的要求。2.研究SMA驱动器的设计方法，优化驱动器的结构参数�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1、工业机械手精度的研究及国内外发展现状 工业机械手是模仿人的手部动作，按给定程序实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，其一般由执行机构、驱动机构、控制系统、检测装置等组成。评判一款机械手的优劣有许多指标，而精度其中最重要的指标之一，它直接决定了机械手的工作要求和产品的质量。因此，机械手精度的研究及优化始终是一个经久不衰的话题。 1.1.1、 国外发展现状 工业机械手的精度研究起步较晚，直到20世纪70年代才被K.J.Waldron和A.Kumar提出一种基于DH参数矩阵推导出机器人的误差建模方法。此后，各大企业院校都开始重视对工业机械手精度的研究。 A.Kumar 和S.Prakash根据分析机器人自身结构的主要参数误差，通过结合运动变量产生的误差和结构

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 1．1课题背景及意义 目前，我国面临着人口红利即将丧失、劳动力成本大幅攀升、训练有素的产业工人失、招工难等问题，这些问题催生了对机器人需求快速增长的强大动力。国内企业对工业机器人的需求空前高涨。如何能够为企业提供高性价比的工业机器人是机器人研发、生产企业面临的重要课题。 自动导引运输车－AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学等[1]自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶[2]，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人[3]的范畴。AGV是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人，不同应用环境下的AGV，其体系结构、功能都有所不同[4]。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池[5]为其动力来源。一般可透过电脑来控