1. 研究目的与意义（文献综述） 微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展。智能小车系统以迅猛发展的汽车电子技术为背景，涵盖了电子，计算机，机械，传感技术等多个学科。同时，当今机器人技术的发展日新月异，其应用于考古，探测，国防等众多领域。无人飞船，外星探测，智能化生产等等无不得益于机器人技术的发展。一些发达国家已经把机器人设计制作竞赛作为创新教育的战略手段。从某种意义上来说，机器人技术反映的是一个国家综合技术实力的高低，而智能小车是机器人的雏形，它的控制系统的研究与制作将有助于推动智能机器人控制系统的发展。随着智能化技术的发展，对于智能化技术的研究也越来越受关注。全国电子竞赛与各省电子竞赛几乎每次都有智能小车

全文总字数：4038字1. 研究目的与意义（文献综述） 据统计，我国残疾人人数超过8300万人，其中，每年因下肢运动障碍而丧失劳动力的约占30％。踝关节生理结构相对较为灵活，但踝关节在运动中承受了较大的载荷和冲击，使得踝关节扭伤在运动甚至日常生活中最为常见，占肌肉骨骼损伤的25%。另外，由于脑血栓或脊髓疾病引起的四肢 (包括踝关节)活动困难的患者也需要进行对应的长期康复治疗。因此在世界上，对于踝关节康复的治疗仪器需求是非常大的。 为了更快更好更安全地治疗踝关节损伤，一系列的脚踝康复机器人应运而生。目前，世界上的脚踝康复机器人多以气压传动控制为主导，如美国Rutgers大学研制的六自由度脚踝康复系统采用气泵输出高压气体为系统动力来源，以电子阀控制实现模拟人体踝关节拓屈、背屈、内翻、外翻、内收和外展

全文总字数：2738字1. 研究目的与意义近年来，随着人们生活水平的逐步提高，水果在整个食品消费结构中的比例也不断增加。草莓因其果实色泽鲜艳，液汁丰富，味美可口，富营养价值和保健价值，有水果王后和生命之果的美称。由于草莓的育种、繁育与栽培技术、病虫害的防治以及采摘后加工技术的进步，草莓在全世界的到了极大地推广。目前在农业生产中草莓采摘主要以人工为主，这种采摘方式耗时费力，采摘过程中工人需要长时间弯腰，因此如何减轻劳动强度和提高作业效率是亟待解决的问题。 随着科学技术的不断发展，水果采摘机器人逐渐替代人工是未来农业发展的趋势，其通过自主导航、机器视觉、图像处理、传感器和机器人控制等按照人们的意愿和要求不间断地工作，相比人工大大提高了采摘效率和减轻了劳动强度，因此研究商品�

1. 研究目的与意义 研究背景：根据国际机器人联合会（InternationalFederation of Robotics,IFR）发布的服务机器人研究报告表明，最近三年来个人和家用服务机器人销量大约为八百万台，比2013年相比增长一倍，市场规模一达到35亿美金，同时其销售额仍有上涨的趋势。这就意味着服务机器人在这一领域将有持续而强劲的增长。可见机器人将越来越多的走进生活中去，而乒乓球运动同时也正在全世界范围内广泛传播，并得到越来越多的关注和喜爱，不仅很多国家将其作为参加奥运会必训项目，同时各中小学、高校也为学生积极开展乒乓球的课外活动，世界上普遍流行着一股“乒乓热”。但是乒乓球爱好者和运动员在进行训练和比赛时，往往不一定都能够有专人负责捡拾散落的乒乓球，而且人力捡球效率低下，而具有高效、全自动捡球功能的机器可以广泛应用

1. 研究目的与意义 1965年，德国Stewart发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。并联机构是一种由多个并行链构成的闭环系统，与传统的串联结构相比：(1)并联机构刚度大结构稳定；(2)承载能力大；(3)微动精度高；(4)运动负荷小；(5)在位置求解上，串联机构正解容易但反解十分困难，并联机构正解困难但反解却非常容易，与串联机构形成了互补关系。由于其卓越的性能优点及巨大的应用潜力，在工业生产，航空航天，医疗技术等领域得到了广泛应用。 目前，国内外学术界与工程界对研究和开发并联机构都非常重视。我国已在国家“九五”科研攻关计划中对并联机构的研究与开发予以支持。中国科学院沈阳自动化研究所，清华大学，哈尔滨工业大学等知名高校与�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文献综述1970年微型计算机研制成功后，随后就出现了单片机。美国Inter公司在1971年推出了4位单片机4004；1972年推出了雏形8位单片机8008。特别是在1976年推出MCS-48单片机以后的三十年中，单片机的发展和其相关的技术经历了数次的更新换代。其发展速度大约每三四年要更新一代、集成度增加一倍、功能翻一番。综观三十年的发展过程，作为单片嵌入式系统的核心――单片机，正朝着多功能、多选择、高速度、低功耗、低价格、扩大存储容量和加强I/O功能等方向发展以单片机为核心构成的单片嵌入式系统已成为现代电子系统中最重要的组成部分。在现代的数字化世界中，单片嵌入式系统已经大量地渗透到我们生活的各个领域，几乎很难找到哪个领域没有单片机的踪迹。导弹的导航装置，飞机上各种仪表的控

1. 研究目的与意义相较于传统的 Stewart 并联机构，冗余并联机构的研究还很缺乏。 冗余并联机器人是闭链运动系统，由多个并行链构成，其末端执行器至少有两个独立运动链与机座相连。由于冗余并联机器人精度高、承载能力强、灵活性强、机构形式紧凑等优点，其在现代机床和精密仪器等领域都有着广阔的应用前景。机构的冗余化使得机构的模型更加复杂，从而其对于系统的控制要求也更高，这也使得冗余并联机器人的研究工作更具挑战性。关于并联机器人在操作过程中重要的设计参数和运动学特征都是由其最后的工作空间来体现。工作空间是衡量并联机器人性能的重要指标之一，目前学者主要采用数值求解法或解析法针对定姿态工作空间以及固定位置下的姿态空间进行研究。在确保机构运动性能的前提下，并联机构其所产生的最大化的工作空

1. 研究目的与意义 近年来，随着中国经济的迅速发展以及城市化规模的不断扩大，各式各样的摩天大楼如雨后春笋般，一座座矗立在城市这座水泥森林中。 玻璃幕墙作为一种当代流行墙体，以它独有的美观度高，功能性强，具有艺术感等优势迅速成为土木工程师门建造摩天大楼时的首选外墙。但是，在其美观的同时也存在一定的局限性，玻璃幕墙作为大楼的外衣，在经历了一定时间的风吹日晒之后，空气中的风尘以及大颗粒污染物难免会在附着在其表面，影响玻璃幕墙的美观以及采光等功能，定期对玻璃幕墙进行清洁成为了玻璃幕墙维护必不可少的过程。 目前，有90%的玻璃幕墙清洁工作采用人工完成，这样的工作模式对工人的心理素质要求较高，同时危险系数大，工作效率低，工作时还需配备特定的电动吊索等装备，劳动成本较高。利用玻璃清�

全文总字数：828字1. 研究目的与意义当今社会，火灾具有高发性和重大危害性，对人身安全和财产构成了严重威胁。扑救火灾时，由于火场环境恶劣、复杂，灭火和救援难以开展。因此，消防机器人的研制意义重大，在无法预知险情时，通过机器人代替消防员进入火灾现场，执行探测、灭火和救援任务，从而减少人员伤亡、提高灭火救援效率。搭建消防机器人的监控系统，有利于实现实时远程监控，帮助救援人员做出正确的决策和任务部署2. 国内外研究现状分析随着社会经济的发展，火灾的危害越来越大，每年都有很多的人员伤亡。因此，世界很多国家都进行了消防机器人这方面的研究。目前发达国家都在研究开发具有感觉功能的机器人和低智能化消防机器人。更有一些工业发达国家把研究开发消防机器人列入国家技术发展规划。现在暂时领先地�

1. 研究目的与意义 外骨骼机器人的开发与研究的目的是为了增强拓展人类的能力。就像汽车的出现是人类提高运动能力需求的结果，望远镜是对了提高人的视觉能力，计算机则提高了人类的计算分析能力，外骨骼机器人是为了提高人类的承载能力，使人能背负重物远程行走。在高山密林地势险峻地带，机械车辆不能运行，或者是不利于轮式装置的阶梯型地带，重物就需要人来背负。而穿上外骨骼机器人背负重物远行不再是不可解决的难题。 人体下肢外骨骼，既能做民用辅具，也可以作为军用装备。下肢外骨骼可以协助可帮助消防队员在消防救火中背负沉重的消防器材、帮助建筑工人搬运重物，也可以帮助部队完成负重急行军任务。例如美国研发的行走外骨骼装置“Spring walker”能够使佩戴者最高行走速度达56公里/小时，不论是在军用还是民用方面�