1. 研究目的与意义（文献综述） 目的：随着科技的发展和社会的进步，移动机器人的应用越来越广泛，这就要求它们能适应更多复杂的环境。两轮自平衡小车作为移动机器人的一种，既能感知环境，又能进行动态决策和行为控制，甚至能执行一些特殊的任务。两轮自平衡小车的显著优点是：采用了两轮共轴、各自独立驱动的工作方式(这种驱动方式又被称为差分式驱动方式)，车身的重心在车轮轴的上方，通过小车的前后移动来维持车身的平衡，并且还能够在直立平衡的情况下行驶。由于特殊的构造，其适应地形变化的能力很强，运动灵活，可以完成一些复杂环境里的工作。由于只有两个轮子，所以体积相对其他移动机器人可以做的很小，能够适应比较狭窄的空间。同时，由于采用双轮驱动，移动起来也十分灵活，甚至可以做到原地旋转。由于其轻�

1. 本选题研究的目的及意义五子棋作为一种传统的策略棋类游戏，具有规则简单、易于上手yet博弈性强的特点，深受大众喜爱。近年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，将机器视觉和机械臂技术应用于五子棋游戏中，实现人机交互和自动化对弈，成为一个极具研究价值和应用前景的课题。本选题旨在研究基于视觉的五子棋定位与机械手抓取技术，通过机器视觉技术识别棋盘和棋子，并引导机械臂完成棋子的抓取和放置，最终实现人机对弈或机器自动对弈的功能。1. 研究目的本研究的主要目的在于：1.实现高精度、鲁棒性强的五子棋棋盘和棋子识别算法:针对不同光照、背景、棋盘材质等复杂环境，研究高效准确的棋盘定位、棋子检测和颜色识别方法。2.研究灵活高效的机械臂抓取策略:结合五子棋游戏规则和机械臂运动特性，设计稳定可靠的�

1. 研究目的与意义随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分。本设计是借助AutoCAD平台，建立机器人的实体模型，利用ADAMS平台开发双臂机器人运动仿真程序。2. 国内外研究现状分析日美等国的研究人员凭借其先进的制造技术和手段以及雄厚的研究经�

1. 本选题研究的目的及意义软体机械手作为机器人领域的一项新兴技术，近年来受到越来越多的关注。它采用柔性材料制造，相比于传统的刚性机械手，具有更高的灵活性和安全性，在人机交互、复杂环境操作、医疗康复等领域展现出巨大的应用潜力。然而，软体机械手的结构设计和运动控制仍然面临着诸多挑战，本选题旨在研究软体机械手连续机构的设计方法和仿真分析技术，为软体机械手的性能优化和应用推广提供理论依据和技术支持。1. 研究目的本研究旨在深入探讨软体机械手连续机构的设计与仿真分析方法，实现以下目标：1.研究不同软体材料的力学特性，建立准确的材料本构模型，为连续机构的设计提供基础。2.探索适用于软体机械手的连续机构设计原理，提出高效的机构设计方法，并分析关键设计参数对机构运动性能的影响。3.建立软�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 当代社会，国内外城市化进程在不断加大，在城市交通、市政、市容等各个方面都有了很大的进步，为满足其需要，电线杆、路灯杆、广告牌立柱等柱状类设备或者建筑装备，出现在街道、公园、广场上。这些电线杆、路灯杆往往高达5-20米，一些广告柱甚至高达百米。安装完成的电线杆、路灯杆也随之带来一些维护问题:壁面的污垢会让杆身降低美观性;同时杆上的壁面，连接处也可能由于腐蚀等，出现安全隐患。这些维护问题往往会造成人力，物力上的大量消耗。 现有主要的清洗方式为升降车清洗与高压水枪清洗，升降车停在指定位置，将车体稳定下来，升降台稳定上升到指定高度后，由清理人员开始清理，由于清洗准备工作较长，这样的方式缺少效率。而在一些地形特殊的地方，升降车难以进入，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景 在物流活动中，配送中心的作用不言而喻，起着连接需求点和资源点的作用。随着电子商务的日益发展，货物流量不断攀升，配送中心迎来了越来越大的挑战。为了提高配送货物拣选速度并节省人力，配送中心开始采用自动化手段处理订单作业，从“人到货”形式转向“货到人”。 目前在配送中心应用比较成熟且自动化程度比较大的是自动化立体仓库，由货架、堆垛机和分拣机和长距离输送设备等构成。此类搭配固然能提高效率，但占地面积大、配套设施多，一次性资金投入大且缺少柔性和灵活性。 近十年来以Kiva MFS（为KivaSystems公司研究推出，该公司于2012年被亚马逊收购）为代表的基于移动机器人的自动化仓储开始兴起，提供了一种新的处理方案。该类系统采用活动式货架结构，利�

全文总字数：6018字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景 在物流活动中，配送中心的作用不言而喻，起着连接需求点和资源点的作用。随着电子商务的日益发展，货物流量不断攀升，配送中心迎来了越来越大的挑战。为了提高配送货物拣选速度并节省人力，配送中心开始采用自动化手段处理订单作业，从“人到货”形式转向“货到人”。 目前在配送中心应用比较成熟且自动化程度比较大的是自动化立体仓库，由货架、堆垛机和分拣机和长距离输送设备等构成。此类搭配固然能提高效率，但占地面积大、配套设施多，一次性资金投入大且缺少柔性和灵活性。 近十年来以Kiva MFS（为KivaSystems公司研究推出，该公司于2012年被亚马逊收购）为代表的基于移动机器人的自动化仓储开始兴起，提供了一种新的处理方案。该类系统采用活动式货架结构，利

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.前言近年来，随着中国人口老龄化趋势的加快，老年人群体成为医疗服务需求的主体，医疗需求持续旺盛。与此同时，人工智能领域技术创新不断加快，机器人技术水平的提升，进一步激发了我国医疗机器人的市场潜力，扩大了医疗机器人的发展空间。医疗资源短缺也一直是制约我国医药卫生事业发展的关键问题之一，从医院非人力必须的劳动岗位中转移劳动力，提高医护人员的工作效率，创建一个安全和谐的医疗卫生环境成为了人工智能在医疗领域中应用的一个重要实践。1.1研究背景及意义2020 年初，我国突发新型冠状病毒肺炎（简称新冠肺炎）疫情，传染源为严重急性呼吸综合征冠状病毒2型(SARS-CoV-2)及潜伏感染患者，主要经呼吸道飞沫、接触传播，也有可能通过气溶胶传播感染，可持续人传人。�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究背景及意义 现代化铁路线路的需求量大,而传统的人工拉线检测方法己不能适应铁路铺轨的检测要求。为满足铁路线路建设及运营维护的需要，提高铺轨效率，需采用检测功能及执行功能较高的设备一一铺轨用巡线小车。 巡线小车属于机器人的范畴，是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台,具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、等功能的移动机器人。 智能机器人是多学科交叉的产物，集成了运动学与动力学、机械设计与制造、计算机硬件与软件、控制与传感器、模式识别与人工智能等学科领域的先进

1. 研究目的与意义在自动化的弧焊作业中经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。通过机器人与变位机协同作业仿真，可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。该研究课题的意义是使得弧焊机器人在复杂路径下作业的离线编程变得更加容易、精确和快捷。2. 国内外研究现状分析国外的研究现状自80年代以来，机器人系统受到国内外普遍的关注。近年来，在IEEE R用于搬运的多自主机器人系统。美国海军研究部和能源也对多机器人系统的研究进行了资助等等。国内的研究现状中国院沈阳自动化研究所在多机器人系统方面研究较多，针对装配作业建立了为MRDCAS的分布协作式系统。在仿真方面，开发设计了多移动机器人系统计算仿真平台，在此平台上已完成了大量多机器人系统体系就够，�