1. 研究目的与意义随着电力系统的不断扩建，为了提高电力系统自动化综合能力，针对电力系统检测和维护的攀爬机器人逐渐成为热门的研究之一。此类特种机器人的出现大大减轻工人劳动强度，降低维护成本，创造了良好的经济效益和社会效益。电力铁塔攀爬机器人可以在铁塔各个区域攀爬，通过携带的传感器检测塔身及其附件的缺陷，其携带的清扫装置可以清扫绝缘子串，同时有一定负载能力的攀爬机器人可以背负巡线机器人至横担，后者分离至高压输电线进行巡检。国内外对高压线除冰都有一定的研究，就目前来说，主要的研究方向还是依靠智能化的机器人来实现。不过，该项研究目前还有待进步，相应的技术不够完善。我本次的研究课题便是高压除冰系统中的攀爬机器人，能够实现攀爬铁塔，在铁塔各个区域攀爬，完成一定的特定任务。2

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一．研究背景 随着科学技术的快速发展,机器人的研究发展得十分迅猛,特别是自主移动机器人的研究,已经成为机器人技术领域的热点，现在移动机器人[1]技术在工业、农业、医学及社会服务业等领域的显示了越来越广泛的应用前景。而自主导航能力是移动机器人智能化程度的重要体现,机器人的同时定位与地图创建也是目前热点研究问题。 在未知的环境里，在不依赖GPS的情况下，移动机器人需要建立一个准确的环境地图，同时还要确定自己在地图中的具体位置，这是移动机器人需要解决的主要问题。其中地图的准确性即指所设计的移动机器人在复杂的环境下，依赖自身携带的传感器就可以完成相应的指令。定位是指机器人在其所处的工作环境中，根据已知的特征来确定自身位置的过程；地图创建是指�

1. 本选题研究的目的及意义蛇形机器人作为一种新型的仿生机器人，凭借其细长、灵活的结构特点和优越的环境适应能力，在管道检测、灾后搜救、医疗手术等领域展现出巨大的应用潜力。蛇板模型作为蛇形机器人的简化模型，保留了其运动灵活性的特点，同时降低了建模和控制的复杂度，成为研究蛇形机器人运动机理和控制策略的重要平台。本选题的研究旨在深入探讨蛇板模型的动力学特性，并提出高效的运动规划算法，为蛇形机器人的实际应用提供理论基础和技术支持。1. 研究目的本研究的主要目的如下：1.深入研究蛇板模型的运动机理，建立精确的动力学模型，揭示其运动规律，为后续的运动规划和控制奠定基础。2.探索高效的运动规划算法，使蛇板模型能够在不同环境下实现自主避障和路径跟踪，提高其环境适应能力。3.通过仿真实验验证�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的 70年代以前，在制造系统中还很少采用仿真技术。原因是当时生产的产品周期长，批量大，物料流动慢，生产节奏也不快，对仿真的需要还不迫切。到了70年代，随着市场对产品的需求发生变化，产品更新换代周期缩短，品种增加，批量减少，传统的刚性生产线和大批量、长时间的生产方式已不能满足需要，崭新的FMS技术就应运而生。 由于实际中的制造系统是非常复杂的，目前有很多情形都无法仅用数学解析的方法来解决，而仿真技术则给解决这类问题提供了新的手段。在传统的仿真方法中，通常是用工具Matlab或者编写仿真程序进行访真，但是这些只能用于小规模系统的仿真，而目它们忽略了许多重要的因素，其实这些因素对实际的生产过程也有很大的影响。虚拟仿真基于上述问题应运而生，以便在分�

1. 研究目的与意义基于Linux系统的视频监控系统设计目的是研究嵌入式控制方法在仿生机器人视频控制中的应用实际。该系统在机器人行走和控制方面具有良好的实时性和实用性。在仿生六足机器人研究方面具有重要的实际意义和研究价值。2. 国内外研究现状分析国外对嵌入式的远程视频监控系统的研究起步较早，尤其在美国、日本，德国等国家已经开展了大量相关项目的研究。例如美国加州大学伯克利分校的KenGoldberg开发的MercuryProject，美国卡内基一梅隆大学的ReidSimmons开发的Xavier，德国波恩大学开发的博物馆导游机器人Rhino与Minerva，日本三菱重工业的家用人形机器人wakamaru。国内在基于网络的机器人监控技术领域的研究还处于初级阶段，哈尔滨工业大学、上海交通大学、清华大学、中科院沈阳自动化所、北京航空航天大学、华南理工大学等单位在

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的，意义 运用文献计量学的方法对相关研究的来源数据、涉猎范围、作者的统计分布、与研究先关的基金项目数量、关键词整理归类等诸多方面的信息进行定量分析来反映当前的研究情况，并为解读和展望提供理论依据。 1.2研究现状： 1.2.1 近几年来，中国的人工智能已发展成为国家战略。国家最高领导人习近平、李克强发表重要讲话，对发展中国人工智能和机器人学给予高屋建瓴的指示与支持。 2014年6月9日，习近平总书记在中国科学院第十七次院士大会、中国工程院第十二次院士大会开幕式上发表重要讲话强调：“由于大数据、云计算、移动互联网等新一代信息技术同机器人技术相互融合步伐加快，3D打印、人工智能迅猛发展，制造机器人的软硬件技术日趋成熟，成本不断降低，性能不断提升，军用无人�

1. 研究目的与意义在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费力的一个环节。水果收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的50%~70%。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。水果收获具有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低，目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成。在很多国家随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不仅成本高，而且还越来越不容易得到，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例竟高达33%~50%。高枝水果的采摘还带有一定的危险性。因此实现水果收获的的机械化变得越来越迫切，发展机械化的收获技术，研究开发水果采摘机器人具有重要的意义 �

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 一、课题研究背景及意义 1.1人形机器人研究背景 ”机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。”世界著名机器人学专家、日本早稻田大学教授加藤一郎如是说。而机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自六十年代初问世以来，经历了五十年多年的发展，已经取得了巨大的进步。研制具有人类外观特征，可模拟人类行走与基本操作功能的类人型机器人，一直是人类的梦想之一。机器人汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多个学科领域的尖端技术,机器人技术代表了机电一体化的最高成就，现在，机器人已经进化到能够做两足行走的人类动作的基本阶段，机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史,但是由于它独特的适应性和拟人性,成为了机器人领�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文献综述1.1 工业互联网理念及其发展在全球化与互联网时代，协同不仅仅是组织内部的协作，而且往往要涉及到产业链上、下游组织之间的协作。一方面，通过网络协同，消费者与制造业企业共同进行产品设计与研发，满足个性化定制需求；另一方面，通过网络协同，配置原材料、资本、设备等生产资源，组织动态的生产制造。缩短产品研发周期，满足差异化市场需求。在此背景下，工业互联网的概念应运而生，最早是由通用电气于2012年提出，随后美国五家行业龙头企业联手组建了工业互联网联盟(IIC)，将这一概念大力推广开来。时至今日，工业互联网的基础已经逐步落实，包括工业连接、高级分析、基于条件的监控、预测维护、机器学习和增强现实等，世界上许多国家和企业都在大力投资工业互联网

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、选题意义 随着我国工业化进程的不断推进，市场上开始出现越开越多的机器人。这些工业机器人可以很好的代替人工做许多枯燥或者危险的工作，它们的出现很好的解放了人力，并帮助各个企业减少了人力成本。并且，根据国内外的工业发展来看，机械手臂[1]的应用将会越来越广泛。 其中，腕部关节对机器人的性能有着重要的影响，因此腕部的自由度以及柔性控制有着重大的研究意义。 2、研究现状 因机器人的手腕的重要性，所以对腕部的研究己经有了很长的历史，随着计算机等工业化的发展，机器人手腕最近几年的研发与制造都已经有了长足的进步。 近年来，国内外学者[2]设计了多种手腕机构，可分为３类：１）球型手腕，它的３个关节轴线交汇于一点，位置和姿态解耦，结构紧凑，功重比大，宇航等特