1. 研究目的与意义 1.1 研究背景 机器人的诞生与发展可以说是20世纪人类科技进步的一大重要成果，它促进了社会的发展并且改善了生活质量水平。移动机器人是一种智能机器人，它通过自己的传感器检测环境并分析传感器收集的数据，以生成相应的控制策略以实现自主和安全的运动。由于传感器技术，图像处理技术，控制技术等技术的进步，移动机器人技术的研究已涵盖了更多的实践和商业研究领域。智能移动机器人已逐渐应用于各类场合，比如道路自动驾驶，仓库货物搬运，护士站防疫，车间安全巡视等等，这些智能机器人都具有自主导航定位功能。 实现自主导航的机器人既需要自身的位姿信息，也需要周围的环境信息，而SLAM 的环境地图构建则能够同时获取这两种信息。得益于计算机硬件与计算机视觉的进步，图像的实时处理取得了巨大的�

1. 本选题研究的目的及意义软体机器人作为机器人领域的新兴方向，近年来受到广泛关注。相较于传统的刚性机器人，软体机器人利用柔性材料和智能材料，在结构设计、运动控制、环境适应性等方面展现出独特优势，为医疗、康复、探测、服务等领域带来新的可能性。本选题以智能材料驱动的软体机器人设计为核心，深入探讨其设计理论、驱动机制、控制方法及应用前景，具有重要的学术价值和应用价值。1. 研究目的本研究旨在设计一种基于智能材料的软体机器人，并探究其驱动机理、控制方法及应用潜力。具体目标如下：1.研究不同智能材料的特性，分析其在软体机器人驱动中的适用性，选择合适的智能材料作为驱动元件。2.设计合理的软体机器人结构，结合智能材料的驱动特性，实现机器人的灵活变形和运动控制。3.开发高效的控制算法，实�

1. 本选题研究的目的及意义仿人机器人作为机器人领域的前沿研究方向，近年来受到学术界和工业界的广泛关注。接力赛作为一项考验团队协作和机器人综合性能的比赛，为仿人机器人的研究和发展提供了良好的平台。本选题以仿人机器人接力赛为背景，研究基于Choregraphe软件平台的机器人控制技术，旨在提高机器人的自主性、灵活性和协作能力，推动仿人机器人在实际场景中的应用。1. 研究目的本研究旨在通过对仿人机器人接力赛控制技术的深入研究，实现以下目标：1.研究基于视觉的目标识别与定位方法，使机器人能够准确识别目标物体和接力伙伴，为后续运动规划提供基础。2.研究仿人机器人的步态规划和路径规划算法，提高机器人在复杂环境下的运动能力和稳定性。3.设计高效的接力过程控制策略，包括目标物体抓取、机器人避障和接力动�

1. 研究目的与意义多机器人协同工作已经成为提高机器人工作能力和生产效率的有效途径。多机器人协作运动规划是多机器人协作的一个基本问题，需要解决3个主要问题：实现任务对运动路径的要求；避免机器人与环境障碍物发生碰撞；协调机器人的运动，避免机器人之间发生碰撞。这涉及多个机器人自由度迭加所产生的高维组合空间问题、优化问题、机器人静态和动态约束问题等等。焊接机器人协同作业是多机器人协同工作中较为简单的一例，主要是解决多个机器人对运动路径的要求。焊接机器人协同作业控制程序的设计主要依靠离线编程来完成，需要按照作业要求建立机器人和焊接作业对象的CAD模型，运用机器人离线编程程序ROTSY，设计焊接协同作业的作业过程和设计焊接协同作业的控制程序。最后通过机器人业仿真来修改和验证控制程序.2.

1. 研究目的与意义（文献综述） 作为仿生机器人家族中的一员，蛇形机器人具有良好的弯曲性能，可以灵活地改变自身的形状与角度，能够实现环境中障碍物的避让，同时能够模块化地自动重组结构，能够把人从繁重、危险、单调乏味的工作环境中解脱出来，代替人完成人类主观想要完成的复杂作业。因此被广泛应用到军事领域、科学探险、救灾抢险、工业检测等多个领域，具有广泛的应用前景。 对于生物蛇的研究最早起源于1946年，Gray通过研究自然界的生物蛇，将其基本运动步态分为蜿蜒运动、直线运动、鼓风琴运动和侧移运动。1972 年由日本东京大学的 Hirose 教授研制的第一台蛇形机器人诞生，并将其命名为 ACM（Active Cord Mechanism）蛇形机器人。再到后来研究的逐渐深入，ACM-R2、ACM-R3、ACM-R4、ACM-R5 的先后研制和完善，使蛇形机器人成为仿生机�

1. 研究目的与意义 采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式，高压和超高压线路的安全运行是远距离输电的保障。线路的运行状况、设备缺陷和沿线情况都会影响到输电线路的安全运行。传统的巡线方法采用人工目测和飞机巡航。人工目测往往费时费力而事倍功半，且受制于作业人员的经验和个人素质，飞机巡航，国外起步较早，具有较先进的技术和丰富的经验，而国内则起步较晚，且技术难度大，运行费用高。 移动机器人技术的发展，为电力输电线路巡检提供了新的移动平台。巡线机器人能够带电工作，以一定的速度沿输电线爬行，并能跨越防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、杆塔等障碍，利用携带的传感仪器对杆塔、导线及避雷线、绝缘子、线路金具、线路通道等实施接近检测，代替工人进行电力线路的巡检工作，可以进一步�

1. 研究目的与意义 一、研究背景 人们从外界环境获取的信息，主要来自于我们的视觉，其他的来自于听觉和触觉风感觉器官。当我们的视觉从我们四周获取了一定的信息之后，会将其送入大脑中，再由大脑根据知识与经验对信息进行推理与加工行为，最终对周围事物环境做出识别和理解。机器视觉其实是以计算机模拟生物宏观视觉功能的科学与技术。主要用于产品检测，如瑕疵检测、识别定位、精密控制、医学检测和人们无法工作的危险区域的机器人等。 机器视觉也可以称为工业视觉，也可以将其归属于计算机视觉的工业应用的一条分支，与人类、动物的视觉根本上不同，它的组成可以分为：图像的获取、图像分析与处理还有输出显示控制三个部分组成；从硬件上分主要由镜头、CCD、采集卡组成，不过这只是狭义地分析它的统硬件组成，其实硬�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）本课题的目的及意义，国内外研究现状分析 目的：两轮自平衡小车两轮共轴、独立驱动、车身重中心位于车轮轴上方，通过运动保持平衡，可以直立运动，因为特别的结构，它对于地形的变化有很强的适应能力，有着良好的运动性能，能够在比较复杂的环境里面的工作，和传统的轮式移动机器人相比较，两轮自平衡小车有着以下的几个优点：（1）能够实现在原地回转和任意半径的转向，有更加灵活易变的移动轨迹很好地弥补了传统多轮布局的缺点；（2）具有占地面积小的优点，能够在场地面积很小或者要求灵活运输的场合上使用；（3）车的结构上有很大的简化，可以把车做的更轻更小；（4）有着较小的驱动功率，能够让电池长时间供电，为环保型轻车提供了一种新的概念。 意义：两轮自平衡小车�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 项目研究的目的及意义 随着科技水平的不断进步和新兴的交叉学科不断涌现，如太空探索、核能开发、医疗器械等都对机器人技术提出了更高的要求，而传统的工业机器人末端夹持器有一些缺点，如灵活性差，感知能力低下，力的控制精度不高等。近二十几年来，由于工程应用的迫切需要，多指灵巧手的研究工作得到了迅速的发展，并已逐渐成为一个专门的研究领域，涵盖从空间探索到医疗器械等领域中的一些重大课题。由于多指灵巧手涉及机构学、材料科学、机器人学、计算机图形学、自动控制等学科，近年来很多国家都已成立了专门的多指灵巧手实验室或研究中心，以大力发展这一高新技术[1]。 在现代机器人多指灵巧手的领域中，总体上分为三种驱动方式：一种是由驱动器放置于腕部和前臂内部的手指各�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 选题的目的及意义 埋地油罐内衬技术是在现有埋地油罐内壁，现场制作双层结构的玻璃钢衬里防渗层，并安装夹层泄漏检测系统，使其成为具有防渗漏、防腐蚀功能的双层罐。埋地双层油罐是GB50156—2012《汽车加油加气站设计与施工规范》强制推行的加油站安全环保新技术，目的是采用具有双层罐壁的埋地油罐，防止内层罐壁腐蚀之后储存介质泄漏直接进入环境。在内衬法改造过程中，由于罐体内壁时密闭空间，存在成品油挥发出来残留的易燃易爆介质，且氧气含量低，尤其在部分施工过程中存在影响职业环境卫生的颗粒和气体，人进入罐体内部施工存在较高的安全风险。项目组提供的技术方案拟通过以工业机器人为载体，实行储油罐内部的部分自动化内衬改造工艺。本文拟开展役油罐内壁除锈用爬壁机器人外�