1. 研究目的与意义（文献综述） 清扫机器人作为服务机器人领域中的一个新产品,尽管目前国内在这方面的研究开发方面已经取得一定的成果, 但是仍有许多关键技术问题需要解决或提高, 路径规划就是其中的一个比较重要的技术。有的可在房间内随机移动，有的能在单个房间内较简单地以一定的路线移动(不能100%走遍)。事实上，虽然有一些公司推出了一些样品或产品，但却不能达到满意程度：清洁效果不佳，遍历时间长。目前，在一些发达国家对办公室、工厂、车站、机场等基金项目:黑龙江省自然科学基金资助项目(E08 )场合的清扫已开始采用清洁机器人。随着科学技术的进步和社会的发展，人们希望更多地从繁琐的日常事务中解脱出来，这就使得清洁机器人进人家庭成为可能。如果清洁机器人性价比足够高，那么清洁机器人市场将会被看好。作为

1. 研究目的与意义现代移动机器人技术经过近 60 年的发展，目前可根据工作环境是否需要物理导向标记将移动机器人分为自主移动机器人（Autonomous Mobile Robot, AMR）与自动引导车（Automated Guided Vehicle, AGV）两种类型。其中，自主移动机器人可通过对传感输入信息进行实时自主处理，实现环境实时感知与自主导航，具有较高的工作灵活性与环境适应能力，在非结构化工作环境中具有较大的技术优势。下图所示（见附件）为自主移动机器人的实际应用案例。 移动机器人在执行工作任务过程中，除需采用轨迹规划与控制方法实现移动机器人精准位置控制，也应具有良好的速度控制表现，以满足特定任务对移动机器人的速度控制需求。在传统移动机器人速度控制方法中，较为广泛的采用单一轮式里程计速度估计信息实现移动机器人实时速度控制，速度控制�

1. 研究目的与意义随着人们生活水平的提高，对工作居住的环境要求也越来越高。经济的发展使得高层建筑也越来越多，形形色色的摩天大楼成为现代都市一道亮丽的风景。然而，由于玻璃的采光性能好，保温防潮性能好，再加上彩色玻璃实用美观，玻璃幕墙结构成为了高层建筑的新宠儿。但是为了保证建筑外观的整洁美丽，时间一长，就需要对壁面进行清洗。因此，许多城市都明文规定，要求每年必须对高楼玻璃进行清洗。目前高层建筑玻璃幕墙的清洗方法主要有两种：一种是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗，通常，玻璃幕墙的面积较大，大多处于几十米甚至上百米的高处，且周围无可攀援的支架，效率又低,属于高空极限作业对人身安全及玻璃壁面都有很大的威胁性，这就使得玻璃幕墙的清洗成为一项繁重、危险、耗资的工作

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景 近年来随着计算机视觉技术和移动机器人技术的不断发展，人类越发觉得让机器人具有人眼的视觉能力是极为重要的。人类感知外界环境几乎完全依靠人眼的视觉，在人眼的视觉基础上产生了计算机视觉技术，其代替人眼实现场景的感知和理解。计算机视觉是一个涵盖图像处理、计算机图像学、模式识别、人工智能、几何学、概率统计等多学科交叉的技术。随着这些相关学科的发展，将吸引更多的学者从事计算机视觉技术的研究，不断地发展和完善其理论，在人类科技创新发展史上必将取得前所未有的成就。随着机器人技术的日益成熟，移动机器人越来越广泛应用于家庭及服务行业。在未知的、动态的室内环境中，要完成指定的任务，有效地检测与跟踪指定的目标是其最重要的基础任务。 1.2国内外研究�

1. 研究目的与意义（文献综述） A.项目意义： 毛刺是指在毛坯成型或机械加工过程中，因机加工或者铸造锻造焊接等机械制造工艺过程中在零件的棱边处产生的刺状物。一般金属件表面出现余屑和表面极细小的显微金属颗粒，这些被称为毛刺。毛刺是金属切削加工中产生的必然现象，它直接影响产品的质量，应从产品结构设计、工艺设计、刀具设计和生产管理等方面对毛刺加以控制。 毛刺的存在将会对产品带来以下危害： 1)影响后续的加工工艺基准与测量基准 2)产品装配过程中引起机构之间干涉与卡死。 3)电器设备在运行中由于毛刺的脱落而引起电流短路。 4)加剧运动构件磨损,大大的缩短了使用寿命。 5)如果毛刺脱落堵塞液压回路,卡死机构引发事故。 6)毛刺脱落会引起电磁机构卡死失灵,后果十分严重。 7)毛刺可加快密封圈磨损失效, 降低

1. 研究目的与意义 1.1 1.1智能家电发展现状 随着物联网、大数据、传感器等行业和技术的成熟，人们开始考虑如何将这些技术更好地应用到人们的日常生活中去。传统家电有空调、电冰箱、电饭煲、洗衣机等，新型家电有扫地机器人，消毒碗柜等。无论是新型家电还是传统家电，其整体技术都在不断提高。这些进步，关键在于采用了先进的控制技术，使家电从一种普通的用具变为一种具有智能的设备。微处理器与计算机技术引入家电设备，一方面使家电设备具有智能化的功能，另一方面使开关电器，包括智能化断路器和智能化电动机控制器实现与中央控制计算机双向通讯。随着信息化、集成化的发展，智能家电的迅猛发展变成一种必然趋势。 1.2 家用电器控制系统的目的与意义 家电控制系统又称智能家电控制系统是对电器进行智能控制与管�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1 目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1行星减速器及其装配的概述 1.1.1行星减速器概述 行星减速系统在机械系统之中的作用主要是传递动力和运动。行星减速器功率经过多个行星齿轮分流最后同轴输出,减小了轴和轴承上的载荷。同其它平行轴系齿轮传动相比,具有结构紧凑所占空间小、扭矩与传动比大等优势。同时，因其具有体积小、传动效率高、传动功率大、承载能力大、噪声小、运行平稳等诸多特点而广泛应用于金属加工机械、工业机器人、医疗机械、航海机械、航空机械等众多领域。[1] 1.1.2行星减速器装配现状概述 行星减速器主要由输入轴、输出轴、行星轮、太阳轮、轴承、销轴、行星架、法兰板、垫圈等部件组成；采用人工�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1课题的研究背景和应用价值随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段[1]。同时，太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人的发展提供了广阔的空间。目前，智能移动机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对移动机器人的自主导航能力，动态避障策略，壁障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划，是行驶在复杂动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节，而地面智能机器人全地域全自主技术的研究[2-3]，是当今国内外学术界面临的挑战性问题。 移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的

1. 研究目的与意义（文献综述） 1．目的及意义 1.1提高生产自动化及智能化 应用机械手,可以实现物料的传送,装卸,机床刀具的更换以及工件的装配过程的自动化程度,从而提高生产流程的自动化水平。而智能化又是建立在自动化基础之上，提高生产自动化为布局生产智能化奠定了基础。 1.2可以减少人力,并便于有节奏地生产 机械手操作相比于人工操作具有一定优势。机械手的动作流程已经被设计固化，操作水平稳定，用时准确。因而适用于精确的生产节拍。便于管理者调整产量，调整生产计划。 1.3改善恶劣生产环境，提高生产过程的安全性 在某些特殊工作环境，例如黑暗狭小空间，冷热加工区，强光辐射区，危险自然环境等,在这些极端环境下需要靠人力去完成一些工作往往具有较大危险性。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义（含国内外的研究现状分析） 随着海洋资源开发和海防形势的变化，海洋利用区域不断扩大，并不断向深海、远海延伸，科学工作者开始致力于无人航行器技术的研究和应用[1]。智能水下机器人(AUV)是一种无人无缆的潜水载器，它将智能控制技术、软件系统技术、传感器技术、装配标准化技术等技术应用于同一水下载体上，在无人控制下完成预定的任务。可以在无法预知的海洋环境下，自主完成决策和自主路径规划等任务，在民用或者军事上都有无可比拟的优越性。随着国家海洋强国战略的提出，发展AUV在民用以及军事都有重要的意义。 20世纪80年代末，随着人工智能技术、微电子技术、控制硬件的发展，水下无人航行器得到了迅猛发展。如美国、英国、日本、加拿大、俄罗斯等许多沿海发�