1. 研究目的与意义（文献综述） 1、课题研究的目的和意义 并联机构的工作空间是指动平台的给定参考点在空间内可以达到的所有点的集合，它是衡量并联机构性能的重要指标。与传统的串联机器人相比，并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷小、动力性能好、控制容易等一系列优点，但并联机器人的一个最大的弱点就是空间小，即同样的机构尺寸，串联机器人比并联机器人工作空间大，因此对并联机构工作空间进行研究并优化有非常重要的意义。 并联机构工作空间的大小和形状随着机构参数变化而变化。各机构参数（包括动平台半径、各分支杆极限长度、各分支杆等效直径、平台铰链分布角以及球铰或虎克铰极限摆角等）对工作空间的影响程度也不相同。 2.国内外的研究现状 并联机构工作空间的分析方法分为作图法�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着时代发展，各种跨国工程、露天工程的出现，都对焊接的工作量和焊接质量都提出了较高的要求。此外，船舶制造、汽车制造、核工业等制造业已经广泛应用焊接机器人。 焊接是现代制造业中的一种重要加工工艺，但是焊接过程会产生强光、有害气体以及灰尘等对人体有害的物质，这无疑使得培养经验丰富的焊接工人的成本越来越高。而机器人的生产成本越来越低，同时，制造业对产品的生产要求也越来越高。所以，国内工业的迅速发展以及国内市场需求不断扩大，都大大推进了焊接机器人的研究进程。 目前各国家对资源输送管道的建设对自动焊接提出了较高的要求，近几年动工在建的大型工程有中俄原油二线工程、陕京四线工程、中靖联络线工程等，在这些工程建造过程中，均采用了先进的自动焊接技术，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 移动机器人作为一种无人驾驶的机器人设备，在工业领域有着极大的应用市场。为机器人在规划出一条避障的路径对提高机器人工作的安全性具有极大意义，存在研究的价值。本课题旨在利用粒子群算法为机器人在复杂工作环境下规划出一条避障路径。 随着科学技术的不断发展，移动机器人技术应运而生，针对这项技术研究时，研究重点主要集中于路径规划技术，近年来，移动规划技术在先进科技的辅助下不断升级，渗透这项技术于移动机器人设备，优选适合的路径规划方案，这对路径规划技术良好发展有重要意义，能够扩大这一技术应用空间。所谓路径规划，指的是机器人自起点到终点顺利、安全运行的路径，路径规划期间路径规划技术在其中起着重要作用。在此期间，应全面掌握已知环境和未知环境，按照一�

1. 研究目的与意义头盔伺服系统是一种用于驾驶模拟训练的虚拟现实设备，可用于飞行模拟训练、车辆与船舶驾驶培训等环节，其使用者主要包括飞行学员、车辆与船舶驾驶学员等。该系统通过执行机构六自由度并联机构为使用者提供助力，改善使用者的舒适性和沉浸感。为了满足使用要求，执行机构的运动学与动力学性能必须满足人体头部运动特性的要求，如运动精度、速度以及加速度等要求。因此，须要根据头部运动的特性要求，来计算所需的驱动装置性能参数，从而完成驱动装置的选型。在理论分析的基础上，在确定影响驱动装置性能参数的并联机构关键参数，并建立两者之间的数学关系之后，采用MATLAB建立执行机构的细粒度虚拟样机，通过在机构的关键部件处添加相关虚拟传感器，获取机构的运动学与动力学参数；采用虚拟示波器、工作�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、目的及意义 1.1 研究目的及意义 2014年国务院提出《中国制造 2025规划》制造业提案，作为将来10年我国科技发展的重要战略目标，力争在新的一轮科技发展浪潮中取得带头作用，要求科技引领、系统布局、人工智能产业竞争力达到国际领先水平，并要求认真贯彻执行[1]。与此同时，美德韩等国也将“再工业化”、“工业4.0”和“超越IT强国，走向AI强国”等战略作为国家制造业经济复苏、再发展的有力工具。另一方面，随着人口老龄化加剧劳动力短缺，我国制造业正在经历着自动化代替传统劳动力的强制转型，其中工业机器人作为其中一环起到了重要作用。广泛的分布在物流分拣，家庭看护，灾难救援和公共医疗等领域，机器人扮演比以往更加重要的角色。工业机器人的出现不但缓解了制造业领域劳动力短缺的压�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.1课题来源与课题意义 现代各行各业对玻璃需求量越来越多，传统的人工切割玻璃已不能满足现代生产的需要。 在经历了机械式、继电器式、半自动化的过程以及行业设备效率低、无视觉化、高耗能、高故障、高危险的现状，为了提高玻璃加工生产线运行效率，在对原材料进行上载、运输至操作台，需要更高的自动化、高效率、人性化的控制。 因此设计出一套取片机系统，不仅是符合工业自动化的大趋势，也是为玻璃加工企业创造利润空间的有效措施。本设计的主要内容主要包括玻璃取片机控制控系统硬件和软件设计。包含控制系统硬件选型及结构设计、控制方案的选择、确定控制回路、程序编程等。本课题属于PLC编程设计，通过完成本课题，学生在PLC控制系统编程和调试方面得到训练，为以�

1. 本选题研究的目的及意义随着城市化进程的加快，排水管道作为城市基础设施的重要组成部分，其运行状况直接关系到城市水环境安全和居民生活质量。近年来，由于管道老化、腐蚀、违规排放等原因，管道内部出现破裂、变形、淤积等问题日益突出，传统的依靠人工进行管道检测的方式存在着效率低下、成本高昂、安全风险大等弊端，已难以满足现代化城市管理的需求。开发高效、智能、安全的排水管道检测机器人，实现管道内部缺陷的快速识别和定位，对于保障城市排水管网安全运行、提高维护效率、降低维护成本具有重要的现实意义。1. 研究目的本课题旨在设计一种履带式排水管道检测机器人运动机构，以满足复杂管道环境下的运动性能要求。通过对机器人运动机构进行深入研究，优化机构设计方案，提高机器人的稳定性、通过性和越障�

全文总字数：4534字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的 70年代以前，在制造系统中还很少采用仿真技术。原因是当时生产的产品周期长，批量大，物料流动慢，生产节奏也不快，对仿真的需要还不迫切。到了70年代，随着市场对产品的需求发生变化，产品更新换代周期缩短，品种增加，批量减少，传统的刚性生产线和大批量、长时间的生产方式已不能满足需要，崭新的FMS技术就应运而生。 由于实际中的制造系统是非常复杂的，目前有很多情形都无法仅用数学解析的方法来解决，而仿真技术则给解决这类问题提供了新的手段。在传统的仿真方法中，通常是用工具Matlab或者编写仿真程序进行访真，但是这些只能用于小规模系统的仿真，而目它们忽略了许多重要的因素，其实这些因素对实际的生产过程也有很大的影响。虚拟仿真基于上述问题应

1. 研究目的与意义（文献综述） 21世纪又被人称为“海洋世纪”，随着社会的发展与人口的剧增，陆上资源的开发与人类需求的矛盾不断增加，于是很多国家将目光转向海洋资源的开发。海洋约占地球总面积的71%，蕴藏着丰富的矿产资源与生物资源，为了能够更好的开发与利用海洋资源，首先便需要对海洋环境进行探测，同时促进了水下技术的发展。同时伴随着计算机技术、水声定位导航、水下微光电视、遥控技术等的快速发展，美国、俄罗斯、日本等国先后研制出无人潜水器，即水下机器人[1]。 水下机器人（Underwater Vehicle），它是目前进行海洋探索的一种主流工具，具有体型较小、工作噪声小和磁场特征弱等优势[2]。传统上将水下机器人分为两大类，一种为遥控式水下机器人（ROV,全称Remote Operated Vehicle）,另一种为自主式水下机器人（AUV,全�

全文总字数：5021字1. 研究目的与意义（文献综述） 21世纪又被人称为“海洋世纪”，随着社会的发展与人口的剧增，陆上资源的开发与人类需求的矛盾不断增加，于是很多国家将目光转向海洋资源的开发。海洋约占地球总面积的71%，蕴藏着丰富的矿产资源与生物资源，为了能够更好的开发与利用海洋资源，首先便需要对海洋环境进行探测，同时促进了水下技术的发展。同时伴随着计算机技术、水声定位导航、水下微光电视、遥控技术等的快速发展，美国、俄罗斯、日本等国先后研制出无人潜水器，即水下机器人[1]。 水下机器人（Underwater Vehicle），它是目前进行海洋探索的一种主流工具，具有体型较小、工作噪声小和磁场特征弱等优势[2]。传统上将水下机器人分为两大类，一种为遥控式水下机器人（ROV,全称Remote Operated Vehicle）,另一种为自主式�