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基于机器视觉的并联机器人贴片控制系统设计任务书

 2020-04-07 08:04  

1. 毕业设计(论文)主要内容:

Delta并联机器人,由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置,实现目标物体的运输,加工等操作,具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点。主要应用于食品、药品和电子产品等的加工和装配。

要求设计用于电子元件贴片的delta并联机器人,采用基于OpenCV的图像识别技术识别电子元件类型并完成元件定位,并将元件放置到AltiumDesigner输出的Pick and Place file中规定的元件坐标位置。

2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

  1. 查阅资料,掌握delta型机器人的结构、原理与控制方法;了解altiumdesigner输出的pick and place file的格式。

  2. 学习图像识别的理论知识及opencv库中的有关函数,设计元器件识别与定位程序。

  3. 针对现有的delta机器人的机械结构和伺服子系统,完成delta机器人控制系统的硬件选型和设计。

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    3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

    第1-3周:文献查阅,包括著作、期刊、会议论文、网络资源等;

    第4周:完成开题报告、论文提纲;

    第5-7周:完成delta机器人控制系统设计和调试;

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    4. 主要参考文献

    [1] 张英坤. delta并联机器人的研究进展[j]. 机床与液压, 2016, 44(21):16-20.

    [2] 宫赤坤, 熊吉光, 黄成林. delta并联机器人运动学与动力学仿真研究[j]. 现代制造工程, 2013(6):31-35.

    [3] 李云辉. delta并联机器人抓放轨迹优化[j]. 电气自动化, 2016, 38(3):20-22.

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