基于RRT*的路径规划算法研究任务书

 2020-02-20 08:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

移动机器人技术是近年来发展起来的一门综合学科, 集中了机械、电子、计算机、自动控制以及人工智能等多学科最新研究成果, 代表了机电一体化的最高成就。

1)了解路径规划的常用方法

2)研究基于rrt*的路径规划算法

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1. 查阅不少于15篇相关文献资料,其中外文文献不少于3篇;
2. 完成不少于5000字的英文文献翻译;
3. 查阅文献资料,撰写开题报告
4. 掌握RRT*算法的基本概念与框架;
5. 完成基于RRT*路径规划算法;
6. 撰写毕业设计论文或说明书,不少于12000字。


3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

1-2周,查阅相关文献资料,完成英文翻译,完成开题报告;

3-6周,了解视觉路径规划的基本概念;

7-9周,搭建路径规划算法的仿真平台;

10-12周,实现基于RRT*算法的路径规划;

13-15周,撰写毕业论文,完成论文答辩。

4. 主要参考文献

1)宋金泽, 戴斌, 单恩忠, 等. 一种改进的 rrt 路径规划算法[d]. , 2010.

2)冯林, 贾菁辉. 基于对比优化的 rrt 路径规划改进算法[j]. 计算机工程与应用, 2011, 47(3): 210-213.

3)陈洋, 赵新刚, 韩建达. 移动机器人 3 维路径规划方法综述[d]. , 2010.

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