无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法设计任务书
2020-03-19 12:03
1. 毕业设计（论文）主要内容：
本题目属设计类题目，无人驾驶车辆轨迹跟踪性能是其基础性能之一，轨迹跟踪误差需要控制在20cm以内，精度要求非常高。因此其控制算法相关研究一直是无人驾驶汽车领域的研究热点之一，特别是针对高速、复杂路面工况下，跟踪性能有待进一步突破。本题目的研究目的是通过matlab仿真、python代码实现的方式，设计一款满足校园内无人驾驶汽车低速行驶的轨迹跟踪控制算法。 具体研究内容包括：（1）了解车辆动力学及控制理论基础知识；
（2）基于matlab、carsim平台，设计与仿真轨迹跟踪控制算法，验证所开发控制算法的可行性；
（3）学习机器人操作系统ros，了解其基本操作和原理；
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 毕业设计说明书字数不少于10000 字
2.制图量不少于2张0号图纸（图纸要求包含装配图和零件图），其中手绘图纸量折合不得少于一张1号图纸，手绘图纸不得与机绘图纸重复；
3.毕业设计文献检索不少于15篇，其中不少于3篇英文（须英汉对照），文献检索摘要每篇要至少200字；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
| 周次（时间） | 工 作 内 容 |
| 2017.12.29-2018.1.6 | 学生在系统中填写选题志愿，指导老师和学生双选。 |
| 毕业设计预备周 2018.1.9-2018.1.13 | 教师确定指导人选，对未选好导师的学生进行调剂分配。确定选题志愿、校内搜集资料、消化资料。 |
| 1-2（2.22~3.4） | 赴校外实习、搜集设计资料，并整理实习日记、实习报告。 |
| 3（3.6~3.10） | 提交实习报告书。查阅参考文献，文献检索摘要。 |
| 4（3.13~3.20） | 学生提交文献检索摘要。撰写开题报告。并完成网上提交开题报告。整理论文提纲、设计概要。 |
| 5~ 6（3.20 ~ 3.31） | 进行外文翻译，并完成网上提交外文翻译译文。 |
| 7~ 8（4.3~ 4.14） | 绘图，撰写毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类）。 |
| 9 ~ 11（4.17~ 5.5） | 撰写毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类），绘图。 |
| 12（5.8 ~ 5.12） | 完成绘图，并完成网上提交毕业设计说明书 |
| 13（5.15 ~ 5.19） | 学生须书面提交答辩申请，并作答辩准备； |
| 14（5.22~ 5.26） | 教师网上完成审阅毕业设计说明书（设计类）或论文（研究类）和（图纸），院系审查确定学生答辩资格并于答辩前1~ 3日予以公示。 |
| 15（5.29~ 6.2） | 毕业设计公开答辩。 |
| 备注： | 此表是拟定时间。如有变化，以实际为准。 |
4. 主要参考文献
1、陈慧岩, 熊光明, 龚建伟. 无人驾驶汽车概论[m]. 北京理工大学出版社, 2014.
2、龚建伟, 姜岩, 徐威. 无人驾驶车辆模型预测控制[m]. 北京理工大学出版社, 2014.
3、masato abe. 车辆操纵动力学[m]. 机械工业出版社, 2012.
