基于鲁棒UKF的水下机器人目标跟踪算法开题报告

 2020-02-10 10:02

1. 研究目的与意义(文献综述)


如今,科技飞速发展,对于能源和矿产资源的消耗日益加剧,长此以往,陆地资源终有一日会消耗殆尽。众所周知,地球表面有71%被海洋覆盖,海洋中的资源远比陆地资源储量丰富得多,若能对其进行开采利用,必然可以缓解资源危机,而且对海洋的探索可以增加人类对世界的认知,伴随而来的科研不可估量。但是,海洋恶劣的环境,导致勘探困难,作业环境极度危险等问题,使得洋资源的利用发展缓慢。为了安全高效地开采利用海洋资源,水下机器人的开发也逐渐成为了人们的焦点,近年来热度不断上升,得到了越来越多的实际应用。

水下机器人在执行任务作业时,任务成功与否很大程度上取决于目标对象的追踪情况。然而,水下机器人在深水领域工作时要面对复杂的环境,水下噪声会对机器人传感器造成巨大的干扰,因此水下机器人对目标的辨识十分困难,应对复杂的环境情况,传统的目标跟踪算法往往存在着一定的局限性,所以,对于更高效准确的水下机器人目标跟踪算法的研究是有必要的。

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2. 研究的基本内容与方案

2.1 研究内容、目标:

1.建立目标运动模型:根据水下目标的运动轨迹特点建立模型。

2.matlab编程:编制基于鲁棒ukf(robust unscentedkalman filter)的水下机器人目标跟踪算法。

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3. 研究计划与安排

第 1-3 周,广泛收集国内外相关文献,明确研究内容,确定研究方案,完成英文翻译,撰写开题报告;

第 4-6 周, matlab 编程学习,建立跟踪目标模型;

第 7-8 周,完成跟踪算法编写,运用算法对目标进行跟踪模拟试验;

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4. 参考文献(12篇以上)

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