一种仿人腕关节机构设计开题报告

 2020-02-10 11:02

1. 研究目的与意义(文献综述)

1、选题意义

随着我国工业化进程的不断推进,市场上开始出现越开越多的机器人。这些工业机器人可以很好的代替人工做许多枯燥或者危险的工作,它们的出现很好的解放了人力,并帮助各个企业减少了人力成本。并且,根据国内外的工业发展来看,机械手臂[1]的应用将会越来越广泛。

其中,腕部关节对机器人的性能有着重要的影响,因此腕部的自由度以及柔性控制有着重大的研究意义。

2、研究现状

因机器人的手腕的重要性,所以对腕部的研究己经有了很长的历史,随着计算机等工业化的发展,机器人手腕最近几年的研发与制造都已经有了长足的进步。

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2. 研究的基本内容与方案

1、研究的基本内容

1)查阅相关文献,了解人体手腕的结构和运动机制以及机械关节的原理。

2)在人腕关节的基础上,建立一种仿人腕关节的机构,并以具有不同收缩特性的形状记忆合金串联来模拟人工肌肉,为机构的运动提供动力。

3)设计机械手腕的结构并进行仿真分析。

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3. 研究计划与安排


第1-3周:认真阅读任务书,查阅相关文献资料明确研究内容,完成开题告撰

写,并完成至少一篇英文文献的翻译。

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4. 参考文献(12篇以上)


[1] 韩伯龙.浅谈机械手的类型、应用及发展趋势[j].中国高新区,2018(04):133-134.

[2] 张永顺,满达,郑鹏.高集成三自由度解耦球型手腕[j].浙江大学学报(工学版),2014,48(11):2025-2030

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