无人物流车定位与导航系统开发开题报告
2020-02-19 10:02
1. 研究目的与意义（文献综述）
1．目的及意义
随着中国与德国签署《中德合作行动纲要》，标志着渊源已久的中德合作进入新时代。早在2013年，作为世界制造业最发达的国家之一的德国就提出了“工业4.0”的概念，目的是在于利用信息化的技术促进产业变革，其现实基础之一，就是“智能物流”，而agv作为运输系统，是整个自动化及智能化物流系统中最基础也是最关键的一环；同样地，为提高竞争力，中国在2015年5月提出《中国制造2025》，旨在抢占工业转型的先机，全面推进“制造”向“智造”的转变，实现“机器换人”战略目标，作为移动机器人的agv的发展自然也是重中之重，在工业、服务业、军事等多个领域得到广泛应用。无论国内外，agv已成为研究领域的热点。
在agv系统的构架中，其核心技术之一在于定位与导航技术，通过激光、惯性、电磁、视觉等导航技术使得车辆通过传感器收集得到的环境与自身的数据，计算出车辆当前的位姿进行路径规划，指挥车辆前进。本次设计将针对仓库及车间环境下的无人物流车的定位与导航系统进行设计，保证无人物流车实现精准停车、位姿调整、路径规划等功能，达到无人物流车的使用要求。
2. 研究的基本内容与方案
本次毕业论文的主要目标是完成无人物流车的定位与导航的系统开发，通过传感器完成agv位姿的确定与调整，收集路径信息，完成路径规划，实现精准停车等目标。设计（论文）的主要内容有：
（1）说明研究目的及其意义，分析各类agv定位与导航系统的研究现状及其特点。
（2）确定无人物流车定位与系统的方案与技术路线：通过对各项技术的分析及设计需求，由于视觉导引具有潜力大、路径灵活、成本低等特点，拟采用视觉导引的方式进行agv定位与导航系统的开发；考虑到在实际应用中，自然特征的稳定性难以保证，而人工信标的形状、尺寸等先验条件较为固定，易于识别且获取信息量大，故采用基于人工信标的视觉导引作为无人物流车的定位与导航系统的开发方案。
3. 研究计划与安排
| 周次(时间) | 工作内容 | 提交内容(阶段末) |
| 1（7学期第20周） | 确定毕业设计选题、完善毕业设计任务书(相关参数)、校内资料收集 | 毕业设计任务书 |
| 2（8 学期第1周） | 方案构思、文献检索、完成开题报告 | 文献检索、开题报告 |
| 3-4（8学期第2-3周） | 外文翻译、资料再收集 | 外文翻译 |
| 5-7（8学期第4-6周） | 设计计算、草图绘制 | 设计计算草稿、草图 |
| 8-10（8学期第7-9周） | 图样绘制、撰写论文（设计计算说明书）、预答辩 | 图样、论文初稿 |
| 11-13（8学期第10-12周） | 图样及设计计算说明书整理、资料袋整理，答辩资格审查 | 正式图样、论文 |
| 14（8学期第13周） | 学生提出答辩申请，作答辩准备；教师审阅图纸、论文（说明书） | 毕业设计资料袋 |
| 15-16（8学期14-15周） | 参加答辩、推荐省优 | 毕业设计成绩、省优论文 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1]叶伟铨. 无人车的自主导航与控制研究[d].华南理工大学,2016.
[2]于亦奇. agv视觉定位系统的设计与实现[d].浙江大学,2018.
[3]张建鹏. 视觉导引agv精准导引与精确定位技术研究[d].南京航空航天大学,2017.
