1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

国内外研究现状：

本文是针对车路协同系统下的车辆换道策略进行研究，因此对基于车路协同系统的车辆换道决策模型的发展现状进行概述。

1. 国内发展现状

在国内车辆换道决策模型的研究中，使用率较高的一个模型是隐马尔科夫模型。隐马尔科夫模型是一种关于时序的概率模型，这个模型存在两个假设：一是，隐藏的马尔科夫链在任意时刻的状态只依赖于前一时刻的状态，与其他时刻的状态及观测无关；二是，任意时刻的观测只依赖于该时刻的马尔科夫链的状态，与其他观测及状态无关。丁云洁、党睿娜、李克强等人从影响驾驶人换道决策行为的周围环境因素的角度，如双车道车流速度比、跟车危险程度和换道安全程度等，基于该模型构建了驾驶人换道意图识别模型。徐远新、鲁玉萍等人将重点放在了前方车辆的运动情况上，如前导车的横纵向速度、与前导车的相对距离等数据，基于该模型建立了前方车辆换道意图预测模型。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.要研究或解决的问题：

论文在建立车路协同下的高速公路车辆换道决策模型，通过数值仿真分析车辆换道对交通流的影响。研究成果可以用于增强车车、车路之间的信息交互能力，防止发生不合理的换道行为，提高道路通行效率，缓解行车延误，降低高速公路事故发生率，使道路达到安全、高效、舒适、环保的最终目的。

2.1主要工作