一、课题来源与现状研究 随着现代技术的飞速发展，为地面清洁方面的主导工具产品的研究和开发打下坚实的理论与技术基础以及美好的未来发展蓝图；目前市场上也出现很多相关的技术产品，它们集合运用了多项现代技术。

包括计算机技术、人工智能技术、传感器技术、移动机器人技术等等。

感知系统依赖于传感器技术，一般常用的传感器有：CCD摄像机、超声波传感器、红外传感器、接近传感器和碰撞传感器等，感知外部的环境信息；移动机构是清洁机器人的本体，一般的结构有：轮式、履带式、步进式或其他方式，轮式和履带式适合移动在平整的地面上，步进式适合与条件较差的路面移动；清扫系统一般有：喷水器、地刷和吸尘器，喷水器向地面喷洒清水，地刷用于强力清扫地板上的吸附物，吸尘器吸取地板上较小的物体。

近年来快速发展、深刻影响着地面清洁工具进步的关键技术有：路径规划技术、传感器技术、吸尘技术、控制技术、电源技术等。

二、课题的意义与目的 现代设计行业之所以热衷于地面清洁工具也包含着深刻的社会因素，主要有三大原因：（1）、时间的宝贵、劳动力成本上升；（2）、人类想摆脱枯燥乏味且辛苦的体力劳动，像清洁、家务等；（3）、人口的老龄化和社会福利制度的日益完善。

而人性化的现代先进清洁工作可以有着比较明显的特征：以便捷可靠的形式花更少的时间完成更好的地面清洁效果。

三、课题研究的预期成果 案例分析： 目前市场上相对高端的类似产品要数成本较高的清洁机器人。

下图1是一种叫”三叶虫”的吸尘机器人，它是瑞典家电公司伊莱克斯经历12年，向市场推出的世界首台智能吸尘机器人。

它被开启后，首先会依着墙角进行清扫工作，与此同时对清扫的房间进行扫描获取房间信息。

机器人工作时，主要应用的是随机规划模式，也就是工作中会使用超声波传感器探测行进方向前方的障碍物，当探测到有障碍物时会自动选择躲避障碍物，然会自主选择新的清扫路径。