1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1 选题背景及研究意义外骨骼作为一种人体运动协作系统，在军事，工业，农业，医疗，日常劳动中都可以得到广泛的应用[[ ]]。

目前外骨骼的应用方向主要分为两类[[ ]][[ ]]，一类为医疗康复用外骨骼，通过外骨骼根据相依模型主动带动人体进行基础的运动，以达到康复训练的目的，可以快速提高和恢复病人的相应运动能力[ ][ ]。

另一类为助力负载外骨骼，该类外骨骼可以帮助人体承受更大的负载，减小自身的损耗，一方面能帮助力量较弱的人群代替完成动作，另一方面可以打破人类体能限制，提高单人出力上限[ ][ ]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

3 研究方案3.1 研究内容外骨骼机器人的研制是一项多学科交叉的工作，涉及到人体运动，机械设计，电气设计，控制设计等多个方面。

首先，助力外骨骼是用于健康人中，与穿戴者一起协调配合进行运动的系统，并为人体提供助力。

从穿戴的匹配度来说，细节设计上要与人体工程学具有一致的设计理念。