1. 研究目的与意义

随着中国的科技的发展与进步，在制造业中必不可少的电力资源的需求会越来越大继而会出现很多的输电铁塔。

在输送电力维持国家经济建设发展的同时我们对电力铁塔的维护成了一个重大的问题。

电力铁塔一般都是用钢材进行架构的，在恶劣的天气环境如大雪，大风下会对钢材表面造成一定的损伤久而久之会成为重大祸患。

2. 课题关键问题和重难点

目前机器人研究集中在工业领域里定点工作方面，对一个特定地点的事件进行处理，未能对不同地点的事物进行处理。

课题研究电力铁塔攀爬机器人，而电力铁塔的攀爬并不是平面内攀爬，由非规则形状且参数不一的角钢组成的铁塔，是由角钢组成的格子形桁架铁塔。

角钢耐用度高，可靠性好，并且角钢的规格不同，所以设计的攀爬机器人必须具备攀爬各种规格角钢的能力，并且可以攀爬空间桁架复杂的结构。

3. 国内外研究现状（文献综述）

攀爬检测对象高压电力铁塔普遍存在于复杂的地理环境中。

其检修难度大且危险性高，针对目前国内外日益突出的电网维护现状提出一种能够代替人工用于铁塔检测的攀爬机器人。

检测范围包括铁塔表面是否有锈迹，角钢内部是否有断裂及腐蚀。

4. 研究方案

通过参考文献中，不同的使用场合下同类型的攀爬铁塔机器人的对比，选择适当的方案，然后通过步态分析，结构分析，确定其运行原理，然后结合所需适应的运行环境进行零部件设计及计算校核，选用，完成角钢夹持移动机器人移动系统的设计。

1. 根据越障需求对角钢夹持移动机器人进行步态规划。

2. 通过步态分析提出方案，从不同方面比较后确定方案。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。