1. 研究目的与意义

随着中国的科技的发展与进步，机器人在各行各业都得到了广泛的应用。

这些行业一般都具有一定的危险性，例如高空作业，工作环境复杂，工作强度大。

在制造业中必不可少的出现很多的角钢的应用。

2. 课题关键问题和重难点

攀爬铁塔机器人的工作环境比较的恶劣，有的是在有冰的角钢上进行行走，并且铁塔它用的是角钢并不是一个圆柱体，并且角钢是以空间连接的，所以机器人在铁塔上的行走时一个大难题，最为重要的是机器人在行走的过程中需要负重。

由于金属的材料很容易生锈并且工作的地点是在恶劣的环境下所以利用电磁铁吸附这种方法被我们摒弃了。

在设计中我们需要用机械机构夹持。

3. 国内外研究现状（文献综述）

高压输电线路的安全运行越来越受到各级部门的重视。

作为输电线路的 主要组成部分，电力铁塔的维修与检测也变得越来越重要。

机器人代替人工清扫不仅能减轻工人的劳动强度、 降低触电和高空坠落的危险，而且可以在不影响供电的情况下进行带电作业，效率高、 可靠性高。

4. 研究方案

先写出两种机器人的设计方案。

然后分析两个设计方案，选择一个最优的设计方案对机器人的夹持机构进行设计。

1.根据功能确定夹持机构的总体结构。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。