1. 研究目的与意义

随着科技和社会的飞速发展，探险机器人发展迅猛，日益受到重视，人类探索的终极界限在进一步推动向前。

通常不可能到达的恶劣困难的环境，现在已经多亏了新机器人探险机器人。

有着能看到更多的眼睛，可以举起巨重东西的手臂，可以在崎岖地形中毫不费力地移动的腿脚，并应用于实际生活，使人们从中受益。

2. 课题关键问题和重难点

本课题任务为设计一台探险机器人，可以在地震废墟、坍塌矿井下或爆破现场中寻找目标，能在极度颠簸或者浅度涉水的情况下正常工作，能在倾翻的情况下恢复工作姿态，能回传音视频信息。

探险机器人的车身结构必须要稳定，能够平稳地行使在不同的道路上，因此结构设计时稳定性是关键问题之一，也是本课题的难点。

探险机器人的控制系统部分涉及到电源模块、处理器模块、动力电机模块、传感器模块及信息反馈模块。

3. 国内外研究现状（文献综述）

要解决机器人结构、传感器和控制器的问题，需要查询有关机械设计、传感器和单片机这类书籍，当然里面的重难点是程序编写需要大量时间仔细考虑。

（1）一般探险机器人的机构设计包括车身底盘和机械手臂。

对于底盘可以采用履带，可以使探险机器人在复杂路面上具有较强的通过性和在正常路面上具有较高的速度进而更好地适应复杂多变的工作环境。

4. 研究方案

机器人车身结构设计：车身主体主要就是车模底盘和机械臂，以及车体mcu主板，搭载的传感器多样就不一一列举。

考虑到搜救环境的复杂化以及车体在行进过程中需要搭载较重的电源及其他的一些负载我们综合考虑后选择了使用下面的履带底盘，技术成熟而且负重优势最为突出，在复杂地形也有较好的适应能力。

处理及控制平台的设计：处理集控制平台的硬件部分主要包括处理控制msp430芯片主板，lcd显示屏，以及摇杆手柄部分。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。