1. 研究目的与意义

工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、驱动控制系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。

特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

2. 课题关键问题和重难点

机械手主要可分为极坐标型机械手和关节型机械手，本课题研究的机械手为空间配置的多关节型，串联三自由度机械手。

根据上下料机械手的应用对象，进行上下料机械手的结构设计。

本课题的关键问题在于根据课题要求确定机械手的运动轨迹以及运动范围，并且根据抓取工件的尺寸确定机械手的结构使其符合要求。

3. 国内外研究现状（文献综述）

现今使用的机械手主要可分为极坐标型机械手和关节型机械手，这两种机械手可以提供较大的工作空间[1]。

本课题研究的机械手为空间配置的多关节型，串联三自由度机械手。

机械手起源于20世纪40年代，当时随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械手。

4. 研究方案

⒈上下料机械手设计方案的初步设计并绘制结构原理图；⒉确定上下料机械手设计方案的可行性及合理性；⒊在给定条件下确定上下料机械手的参数，完成上下料机械手结构设计；⒋进行校核；⒌进行三维运动仿真；⒍其他方面的设计。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。