1. 研究目的与意义

当前，制造行业正在经历从人工协助作业到完全自动化的转变，从而产生了诸如工业自动化智能工厂等词。

而且有些现代大规模的制造都是自动化操作完成的，仅需要很少的人工辅助或根本不需要人工。

为了满足现代化的需求，工业自动化无疑是一种必然的趋势。

2. 课题关键问题和重难点

本次课题的关键问题及难点如下：1、一个是码垛机器人结构参数的设计包括：运行速度、自由度、工作空间范围、末端承载能力等这些参数将直接影响奇迹人是否能精准完成抓取或者放下产品的动作。

首先要根据码垛机器人的工作情况制定详细的任务分析，计算其力臂与抓手负载的受力分析保证机器人的结构强度。

2、第二个方面是码垛机器人结构主体的设计，保证机器人在工作时能准确的抓取物品，将选用何种机构和运动副连接，能够利用抓手与手臂的连接准确的将工件抓取并转移到指定位置。

3. 国内外研究现状（文献综述）

1.概述码垛机器人它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。

它的出现是为了适应制造业规模化生产，解决单调重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。

在我国，工业机器人的真正使用到现在已经20多年了，已经基本实现了试验，引进到自主开发的转变，促进了我国制造业、勘探业等行业的发展，随着我国改革开放的逐渐深入，国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击，因此，掌握国内工业机器人市场的实际情况，把握我国工业机器人的相关技术与研究进度显得十分重要。

4. 研究方案

本课题研究的主要目的是研究码垛机器人的结构设计，使其能够满足抓取过程中的平稳性与高精度要求。

为了完成本课题的设计，在设计之前必须做好相应的准备工作。

首先是搜集和分析资料，主要有收集、阅读相关文献资料，掌握国内外码垛机器人的典型的结构、工作原理和运动特点；其次是确定运行速度、自由度、工作空间范围、末端承载能力等这些参数，最后是对码垛机器人进行结构设计，绘制装配图与零件图。

5. 工作计划

毕业设计前期准备工作需要完成英文翻译，收集、查阅、文献资料和开题报告的撰写。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

第2周 英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均用pdf格式，上传至毕业设计管理系统。