1. 本选题研究的目的及意义

行星轮机构凭借其结构紧凑、传动比大、承载能力强等优势，在移动机器人领域展现出巨大的应用潜力。

而越障能力作为移动机器人适应复杂地形环境的关键指标，一直是研究的热点和难点。

本选题旨在设计一种新型越障行星轮结构，以提升移动机器人在崎岖地形下的通过性和运动灵活性，为机器人技术在探测、救援、勘探等领域的应用提供技术支持。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，国内外学者在越障机器人和越障机构方面开展了大量研究，取得了一系列成果。

总的来说，现有的越障机构主要包括以下几种类型：1.轮履式机构：此类机构结合了轮式机构和履带式机构的优点，能够在保持一定越障能力的同时，具备较好的运动速度和效率。

2.腿式机构：此类机构模仿生物腿部运动，具有较强的越障能力和地形适应性，但结构复杂、控制难度大。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解越障机器人和越障机构的研究现状，学习越障行星轮机构的设计理论和方法，为本研究奠定理论基础。

2.需求分析阶段：根据实际应用需求，确定越障行星轮的主要性能指标，如越障高度、越障效率、稳定性、环境适应性等。

3.结构设计阶段：基于行星轮机构的运动学和动力学原理，设计越障行星轮的结构方案，包括轮系结构、传动机构、关键部件的材料选择等。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种新型的越障行星轮结构，该结构设计巧妙，能够实现较大的越障高度和较强的环境适应性。

2.建立了越障行星轮的运动学和动力学模型，并对其关键性能指标进行了分析，为结构设计提供了理论依据。

3.研制了越障行星轮样机，并进行了实验测试，验证了其在不同地形下的实际越障性能，为实际应用提供了技术支持。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1.李建桥,谢涛,张文明,等.月球车轮地相互作用力学特性分析与仿真[j].机械设计与制造,2023(02):1-7.

2.张文博,赵宝林,陈波,等.基于lstm的智能轮椅越障轨迹预测[j].机械设计与制造,2023(01):230-237.

3.李文亚,田强,姜厚才,等.行星轮式管道机器人的结构设计与运动学分析[j].机械设计与制造,2022(12):189-195 202.