1. 本选题研究的目的及意义

近年来，随着我国老龄化社会的加剧以及脑卒中等疾病发病率的上升，下肢运动功能障碍患者人数逐年增加，对康复治疗的需求日益迫切。

传统的康复训练方法主要依赖治疗师手动辅助，存在劳动强度大、效率低、康复效果难以量化等问题。

因此，开发智能化、高效化的康复机器人辅助治疗设备具有重要的社会意义和经济价值。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，康复机器人技术得到了快速发展，涌现出一批功能各异的康复机器人产品，为患者带来了福音。

在脚踝康复机器人领域，国内外学者从驱动方式、控制策略、康复训练模式等方面展开了大量研究。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本研究将围绕气动肌肉驱动的脚踝康复机器人运动控制展开，主要研究内容包括以下几个方面：
1.气动肌肉特性分析与建模:分析气动肌肉的驱动特性，建立其数学模型，并通过实验进行参数辨识，为控制策略研究提供理论基础。

2.脚踝康复机器人结构设计:设计合理的机器人结构，满足人体工程学要求，实现对踝关节多自由度的运动辅助，并进行运动学和动力学分析。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、实验研究和仿真模拟相结合的方法，逐步开展以下研究工作：
1.文献调研:深入研究国内外气动肌肉驱动技术、脚踝康复机器人、人体运动意图识别等领域的最新进展，为本研究提供理论基础和技术参考。

2.气动肌肉特性分析与建模:通过查阅文献和实验测试，分析气动肌肉的驱动特性，建立其数学模型，并利用matlab等仿真软件进行模型验证。

3.脚踝康复机器人结构设计:基于人体工程学原理，设计合理的机器人结构，并利用solidworks等三维建模软件进行仿真分析，优化结构参数。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.提出一种基于气动肌肉驱动的脚踝康复机器人结构:针对现有脚踝康复机器人存在的问题，设计一种新型的基于气动肌肉驱动的脚踝康复机器人结构，使其具有更好的柔顺性、安全性以及对人体运动意图的适应性。

2.研究基于人体运动意图识别的控制策略:采用表面肌电信号作为人体运动意图的识别信号，设计基于人体运动意图识别的控制策略，使机器人能够更好地理解患者的运动意图，并提供相应的辅助力，提高康复训练的效率。

3.开发完整的控制系统，实现对机器人的实时监控和参数调节:开发完整的控制系统，包括硬件平台搭建、软件系统设计和人机交互界面设计，实现对机器人的实时监控和参数调节，提高机器人的智能化程度。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 郭飞, 陈恳, 黄博, 等. 基于气动肌肉的下肢外骨骼机器人研究现状与关键技术[j]. 机器人, 2021, 43(3): 511-526.

2. 刘海涛, 周远, 程龙, 等. 气动人工肌肉驱动的康复机器人研究进展[j]. 山东工业技术, 2021(17): 175-176.

3. 张宪民, 张秀丽, 孟健, 等. 基于气动人工肌肉的柔性驱动器研究现状与发展趋势[j]. 机床与液压, 2021, 49(14): 1-8.