1. 本选题研究的目的及意义

协作机器人作为一种新型的工业机器人，近年来在智能制造、自动化生产等领域展现出巨大的应用潜力。

协作机器人能够与人类操作员在同一工作空间内安全、高效地协同工作，完成各种复杂的任务。

ur5作为一款轻量化、易部署的协作机器人，凭借其灵活的运动性能和开放的控制接口，受到广泛关注。

2. 本选题国内外研究状况综述

协作机器人动力学建模与仿真一直是机器人领域的研究热点，国内外学者对此进行了大量的研究工作，并取得了一系列重要的成果。

1. 国内研究现状

国内学者在协作机器人动力学建模与仿真方面取得了一定的进展。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本选题将以ur5协作机器人为研究对象，对其进行运动学和动力学分析，并利用matlab和v-rep软件平台构建联合仿真环境，开展动力学仿真实验。

1. 主要内容

1.ur5协作机器人运动学分析：-基于d-h参数法建立ur5机器人的运动学模型，推导出正运动学和逆运动学方程。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真实验和结果分析相结合的研究方法。

首先，将对ur5协作机器人的结构和运动原理进行分析，建立其运动学模型和动力学模型。

运动学模型将基于d-h参数法建立，而动力学模型将采用lagrange方程进行推导。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.基于matlab和v-rep构建ur5协作机器人的高精度动力学仿真平台，实现对机器人运动过程的精确模拟，为机器人的设计、控制和优化提供可靠的仿真平台。

2.提出一种基于机器学习的ur5机器人动力学参数辨识方法，提高动力学模型的精度，进而提高仿真结果的可靠性。

3.设计并对比分析不同轨迹规划方案对ur5机器人动力学性能的影响，为机器人的轨迹规划和优化提供参考依据。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 鲁庆,王晓辉,张波,等.基于v-rep与matlab的协作机器人控制系统仿真平台搭建[j].制造业自动化,2022,44(11):154-158 163.

[2] 张鹏,张福利,刘振宇,等.基于v-rep平台的机器人柔性抓取仿真系统设计[j].机械设计与制造,2022(10):247-251.

[3] 孙永欣,李文博,徐宝昌,等.基于v-rep的agv自动充电系统仿真研究[j].机床与液压,2022,50(17):152-156.