1. 研究目的与意义

工业机器人的广泛应用为现代生产提供了更高的生产效率，大大节省了劳动力，节省了空间。

工业机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。

2. 课题关键问题和重难点

（1）控制系统：工业机器人是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统，它具有时变、强耦合和非线性的动力学特征，因而带来了控制的复杂性。

由于测量和建模的不精确，再加上负载的变化以及外部扰动等不确定性的影响，难以建立工业机器人精确、完整的运动模型。

并且在高速运动的情况下，机器人的非线性动力学效应十分显著，因而传统的独立伺服pid控制算法在高速和有效载荷变化的情况下难以满足性能要求，实际的工业机器人系统又存在参数不确定性、非参数不确定性和作业环境的干扰。

3. 国内外研究现状（文献综述）

从工业革命发生以来，机械装置逐渐取代了人力劳动，为人类社会创造出了巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。

以数字化智能制造为核心的第三次工业革命自动化变成一种发展趋势。

它降低了人力成本，原料成本，使得工业机器人可以替代人类完成那些对人体生命安全造成威胁人类无法胜任的，还有就是重复性很强的一些任务。

4. 研究方案

一：工业机器人的结构分析。

分析机器人的结构和功能，确定机器人运动的参数二：工业机器人的运动学模型的建立与求解。

建立工业机器人的正运动学以及逆运动学方程。

5. 工作计划

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。

查阅文献资料，提交开题报告给指导老师审阅。