1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

鳐鱼体呈圆或菱形，胸鳍宽大，骨骼完全由软骨构成，在游动时靠胸鳍作波状摆动（胸鳍模式）。

根据webb[1]在1984年提出的鱼类泳动模式的分类，依靠胸鳍模式泳动的鱼类兼具优良的机动性能。

由于菱形鳐鱼和圆形鳐鱼具有类似性，故仅以圆形鳐鱼为对象进行研究即可。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题研究圆形鳐鱼的推进机理，并根据这一推进机理设计仿生圆形鳐推进机构。

研究鳐鱼骨骼运动的方程，探究鳐鱼裙摆（肌肉）随运动骨骼摆动所形成的波动，探究这一波动引起的推进力。

根据这一推进机理进行仿生圆形鳐推进机构的设计。