1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.1倒立摆系统研究背景及意义倒立摆的控制方法在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。

因此对其进行非线性控制方法研究以及其稳定性的研究具有重要的理论和实践意义。

倒立摆系统在我国以及世界工业应用中具有重要的理论研究意义，研究倒立摆系统具有的挑战意义不仅仅是由于级数的增加而产生的控制难度，并且由于他的本身所具有的复杂性、不稳定性以及非线性的特点进而不断研究拓展的新的理论方法，以应用到新的控制对象中，提供更好的实验理论和实验平台。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

本课题需要研究或解决的问题：围绕某倒立摆系统的传感器故障下的控制问题，要求针对某具体倒立摆系统首先给出其状态空间模型，在此基础上分别设计基于系统状态和系统测量输出的传感器故障结构，结合状态反馈控制律和输出反馈控制律，研究闭环系统的稳定性。

在获得分析系统稳定性的基础上，寻找传感器故障对控制器影响的优化设计方法。

再结合matlab软件进行仿真验证所设计鲁棒控制器是否达到预期控制效果。