1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、国内外研究及现状20世纪初期，由richie教授协助其兄弟共同制造出来世界上第一架的旋翼式直升机，世人称之为gy.plane。

其分布采用十字交叉姿态，各个旋翼旋转根据动力学，可以很好的抵消力矩，并产生极大推力。

进入20世纪末期，随着高速低功耗处理器的蓬勃兴起，以及微机电系统mems研究的日趋成熟，再加上日益深入研究自动控制方面的算法，推动着人们研制与发展四旋翼。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1.研究内容（1）飞行动力学建模。

（2）系统设计：硬件设计，软件设计。

（3）算法：姿态融合算法和控制算法。