1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

机器人运动学研究发展概述从整个工业领域来看，对工业机器人需求越来越大，性能指标越来越高。

运动学系统是工业机器人的底层核心部分，对其关键技术，如运动学建模、运动学方程的求解、机器人轨迹规划等的研究，将从很大程度上决定着一个机器人系统的基本性能。

因此，对于工业机器人运动系统的研究在理论和应用上都具有重要的意义。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1. 本课题要研究或解决的问题本课题的实验部分需要用到在抓取机器人上进行，分别对于3个自由度的变量进行相关的标定，得到机器人系统的结构关节电机与位姿的变化的关系，然后通过整体的标定，得出机器人系统正向变换的数学关系。

需要记录其中伺服电机的脉冲数与位姿的比例关系。

反复实验，得到重复误差精度。