1. 研究目的与意义

本课题考虑具有自平衡功能的同轴二轮电动车。

参考科研文献，建立该类电动车的动力学模型。

分析所建立动力学模型，利用pid控制算法实现电动车自平衡以及基本的前进后退功能。

2. 国内外研究现状分析

国内关于自平衡车的研究与国外相比起步较晚，且技术较为落后，但也获得了一定成绩。

国外对于平衡车的研究起步较早，美国、日本、瑞士和法国的研究机构及公司早已相继开始了这方面的应用研究，已经在系统设计与实现、建模、自平衡策略、运动规划等方面取得了进展。

国内研究状况2014，张华，构建了平衡车物理模型,并对其进行简化,通过对模型各个部分的力学、运动学、动力学分析,建立了相应物理状态方程,进一步对这些方程进行整理化简,得出平衡车在运动时的状态方程。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：1. 学习matlab软件的建模和仿真方法。

2. 学习动力学基础知识和平衡车动力学模型。

3. 学习基本控制理论。

4. 研究创新点

利用PID控制算法实现电动车自平衡以及基本的前进后退功能。