1. 研究目的与意义

根据设计内容要求，设计机械臂的关节结构确定各部件的材料和加工工艺，计算机械强度、驱动功率。

验算载荷重量和强度校核；程序方面，根据机器人的驱动系统和机械结构，设计机器人的电气和控制系统，进行scara工业机器人运动，循环，精密操作的设计。

毕业设计的具体目的：1、 通过这次设计，让我们整合大学所学的所有知识，运用合理的知识理论来解决问题；2、通过自己查阅文件资料，整合设计思路，分析问题，制定方案解决设计问题；3、了解scara机器人在国内及世界上的发展状况及其实际运用情况，为以后工作和实际应用做铺垫，给自己以后的工作带来便利。

2. 国内外研究现状分析

机器人的研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造水平的重要标志。

汽车、机械、国防军工等工业机器人、特种机器人发展需求，医疗健康、教育娱乐等服务机器人应用需求大，积极研发新产品，促进机器人标准化、模块化发展，扩大应用市场是当今的目标。

随着对产品加工精度要求的提高，关键工艺生产环节逐步由工业机器人代替人工操作，加上各国对工人工作环的严格要求，高危，有毒等恶劣条件的工作逐渐由机器人进行替代作业，从而增加了对工业机器人的市场需求。

3. 研究的基本内容与计划

根据设计内容要求，设计机械臂的关节结构确定各部件的材料和加工工艺，计算机械强度、驱动功率。

验算载荷重量和强度校核；程序方面，根据机器人的驱动系统和机械结构，设计机器人的电气和控制系统，进行scara工业机器人运动，循环，精密操作的设计。

需要研究的内容有：1、 机器人运动学及动力学分析。

4. 研究创新点

本论文特色与创新如下：scara机器人，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的而一个构型，是具有选择顺应性装配机器人手臂。

scara机器人的机械臂是串配置的，且能够在水平面内旋转，比直角坐标机器人更快，而且体积小，但是费用比较高，其手臂在z轴方向为刚性，在x-y轴方向可以自由移动，经常执行组装操作可以满足日益增长的质量和生产效率的要求，并确保企业在今后的市场竞争中具有决定性的竞争优势。

其主要应用在快速分拣、精密装配等3c行业，正在扩展到越来越多的行业，包括农业、装配、建筑、电子、物流和仓储、生产制造、医药、采矿以及运输等。