自主导航小车的研究现状分析开题报告
2021-08-08 14:57:58
1. 研究目的与意义
自主导航机器人（AGV）是解决各种企业内部运输作业自动化的重要方案，但同时它的系统化管理也面临着许多棘手的问题。作为现代化工业自动化系统的关键设备，自主导引小车（AGV）在自动仓库，生产车间，各种运输系统起到了无可替代的作用，它工作简单，路径灵活，占用空间小，效率高，降低了企业在物料运输过程的花销，优化了生产力。
随着市场规模的不断扩大，AGV的应用也愈来愈成熟。其凭借灵活性，自主性，安全性，高效性，易控性等优点，在汽车工业，烟草食品，电子行业以及医疗服务行业应用前景一片大好。AGV步入了发展的黄金阶段，但也存在着诸如产品专利之间抄袭，创新方面动力不足，市场行业都缺乏行之有效的标准管理等一系列问题。各种问题制约着AGV行业的进一步发展。因此，合理而大胆的对比分析国内外AGV现状，找到并突破发展中的瓶颈，对AGV在市场中高效广泛的运用有着重要的意义。
2. 国内外研究现状分析
自主导航小车的研究现状：
2.1导航技术
agv小车实现其在电脑的操纵下正确搬运物料的过程中，需要时时刻刻的对小车所处的环境和位置进行定位；小车在移动的过程中又会被周围的环境所影响或者被障碍物所阻挡，此时要考虑小车与周围环境的联系；小车运动到某一个位置时如何根据周围环境确定下一步的运动；当确定行动策略以后，又如何对小车发放信号使其处在合适的轨道上；这一系列的问题是agv小车能够实现自主的关键。这也是agv小车的核心技术，分别对应于agv导航技术（定位技术，环境感知和建模技术，路径规划技术）以及控制技术。
3. 研究的基本内容与计划
1.研究内容： 学习自主导航小车的相关理论知识，掌握AGV的结构和基本原理；查阅国内外的相关文献资料，了解AGV的最新研究成果及核心技术的发展状况，主要做到以下几点： (1).分析AGV小车的现有分类，应用领域以及不同类型AGV小车的特点； (2).归纳和总结AGV小车的关键技术研究现状，包括导航技术，驱动技术， 控制技术等在内的关键技术的研究方法以及优缺点等； (3).概括AGV小车现有关键技术存在的瓶颈问题，并针对这些问题提出若干解决方案，对关键技术的未来发展趋势进行展望。 2.研究计划： (1)2019.2.1-2019.2.15：查阅资料，初步了解研究内容； (2)2019.2.16-2019.3.2：整理文献资料，完成开题报告和文献综述； (3)2019.3.3-2019.3.17：仔细阅读文献，研究自主导航小车的现有分类，应用领域和各种类型的AGV小车的特点； (4)2019.3.18-2019.4.1：归纳总结AGV导航技术的核心技术要点和研究方法，学习其优点，找出并改善其缺点； (5)2019.4.2-2019.4.16：归纳总结AGV驱动技术的研究方法，确定现有驱动类型，分析优缺点并提出措施； (6)2019.4.17-2019.5.2:查找阅读现存AGV移载技术方面内容，对比各种移载方式对AGV小车性能的影响； (7)2019.5.3-2019.5.17: ；研究学习AGV小车的智能化技术，包括自动导引、自动作业、自动充电、自动诊断等在内的网络化控制技术； (8)2019.5.18-2019.5.31:；研究国内外的AGVS系统调度方案，并思考AGV系统化调度的困难所在； (9)2019.6.1-2019.6.5: 归纳所有面临的AGV小车瓶颈问题，提出解决措施。 |
4. 研究创新点
研究和分析多个AGV小车共存时的AGVS系统的调度问题，包括交通管理、运行时的路径重叠、安全问题等，提出能解决在AGV管理方面的解决措施。
