1. 研究目的与意义

研究背景

随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。

研究意义

2. 研究内容和预期目标

研究内容

本文此次设计为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广。合理选取机械手的座标型式，设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。本次设计根据已给的设计参数，进行拓展性的设计。

由于是通用机械手，一般要求有较高的定位精度和较高的耐用度。在此给出如下几种形式设计方案：

3. 研究的方法与步骤

列出总的设计方案，给出设计方案的依据和步骤，通过多种设计方案的对比，即优缺点的比较，然后选取最佳设计方案。确定机械手的方案后，给出总的运动过程，确定主要结构以及结构的性能参数，确定零件之间的连接方式。根据设计的技术要求，进行校核计算是否满足设计要求。初步画出零件草图，模拟零件的运动方案，选取最佳方案结构。设计出最佳的零件结构。

4. 参考文献

1.于骏一，邹青. 机械制造技术基础. 北京：机械工业出版社，2009

2.濮良贵，陈国定，吴立言. 机械设计. 北京：高等教育出版社，2013

3.刘鸿文.材料力学. 北京：高等教育出版社，2010

5. 计划与进度安排

1.2022-2-25～2022-3-7 查阅资料，撰写开题报告和翻译外文资料；

2.2022-3-8～2022-3-31 查阅资料，理论分析，制定总体设计方案，绘制机械手总装配图；

3.2022-4-1～2022-4-25 根据总体方案制定机械手关键零部件的设计方案，进行理论计算分析，绘制部件图和零件图；