1. 研究目的与意义

课题研究的背景：

用于再现人手的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展， 特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。 同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。 另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。 机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手， 它的结构是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的， 随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手的应用可以提高劳动生产率和产品质量, 改善劳动条件,解决劳动力不足等问题。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

课题研究的目的；

2. 研究内容和预期目标

主要研究内容：

epson g6-45 四轴机械手的结构设计，完成epson g6-45 四轴机械手的结构与整体设计。在整个过程中，理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。

其主要技术要求：

3. 研究的方法与步骤

研究方法：

1）查阅资料：如机械设计、机械制造装备知识，材料力学中的弯扭组合应力的分析，机械制图中装配和零件图的绘制方法，结构工艺学和公差配合的相关资料。

2）分析四轴机械手的结构组成，了解各个零件的选型，熟悉零件的受力情况，能够熟练地应用有关设计的参考资料，计算图表，图集，手册，熟悉有关的标准和规范，熟悉计算机绘图，能够画送四轴机械手的结构设计图。完成装配图和各主要零件图的绘制。

4. 参考文献

[1] 许林成，彭国勋，包装机械，长沙:湖南大学出版社,1989.

[2] 高德，包装机械设计，北京:化学工业出版社，2005.

[3] 曹国荣等，灌装机灌装时间的计算研究，包装工程，1996.

5. 计划与进度安排

（1）2022-01-01～2022-03-10 查阅文献资料，确定毕业设计工作任务，撰写开题报告；

（2）2022-03-11～2022-03-18 翻译外文文献，分析任务目标，确定总体方案；

（3）2022-03-19～2022-04-15 重要零件设计、绘制设计草图；