（一） 研究内容

（1）课题研究 yzbz- 1型圆柱坐标式四自由度机械手设计。设计内容包括：机械手的手部、腕部、臂部、机身的结构设计。查阅相关资料，了解机械手的工作原理，在此基础 上进论证与设计。撰写开题报告。

（2）拟订出工作机构和系统运动方案。

（3）画出机械手的运动简图。

（4）对工作机构和传动系统进行设计算，包括主要部件的设度校核和运动分析

（5）设计绘制起升装置的总图和主要零件工作图。

（2） 设计准备，进行方案论证

（3） 抓取机构的设计

（4） 液压驱动系统原理

（5） 机身机座的结构设计

（6） 机械手的定位

（7） 机械手的控制

（8） 机械手的组成和分类

（9） 机械手草图设计，机械手各部件装备草图，机械手总体结构设计和部件设计。

（10） 编写设计说明

[1] 龚振邦等.机器人机械设计[m].电子工业出版社，1995, 11

[2] 马香峰.机器人机构学[m].机械工业出版社，1991, 9

[3] 周伯英编著.工业机器人设计.机械工业出版社，1994: 1-2

5. 计划与进度安排

2022-03-05至2022-03-18 查阅资料, 提出设计方案，撰写开题报告，完成英文翻译。

2022-03-19至2022-04-08进行方案论证，初步设计，绘制草图。

2022-04-09至2022-05-06详细设计，绘制图纸。